相机坐标系说明

### 相机坐标系变换的概念与实现 在计算机图形学中，相机坐标系的变换是一个重要的过程，它涉及多个阶段的矩阵运算来完成从局部坐标系到最终屏幕坐标的转换。以下是关于相机坐标系变换的核心概念及其在 OpenGL 中的具体实现。 #### 1. 坐标系变换流程概述 整个渲染管线可以分为几个主要步骤： - **局部坐标系 → 模型矩阵变换 → 世界坐标系**：通过模型矩阵将物体从其自身的局部空间映射到全局的世界空间[^1]。 - **世界坐标系 → 视图矩阵变换 → 相机坐标系**：利用视图矩阵 (View Matrix)，将场景中的所有顶点从世界坐标系转换到相机所在的本地坐标系[^2]。 - **相机坐标系 → 投影矩阵变换 → 裁剪坐标系**：应用投影矩阵 (Projection Matrix) 将三维几何体压缩成二维平面图像。 - **裁剪坐标系 → 视口变换 → 屏幕坐标**：最后一步是将标准化设备坐标 (NDC) 映射至实际窗口像素位置。 #### 2. 视图矩阵的作用 视图矩阵用于定义摄像机的位置和方向。具体来说： - 如果已知相机在世界坐标系下的位姿，则可以通过构建一个 $4 \times 4$ 的齐次变换矩阵描述该关系[^3]。 - 这个矩阵通常由两部分组成——旋转和平移。其中， - **旋转分量**决定了相机朝向； - **平移分量**指定了相机中心相对于世界原点的距离。 对于任意一点 \( P_{\text{world}}(x, y, z) \)，经过视图变换后的结果为： \[ P_{\text{camera}} = V \cdot P_{\text{world}}, \] 这里 \(V\) 表示完整的视图矩阵。 #### 3. 构建视图矩阵的方法 一种常见的做法是从给定的目标点、观察者位置以及上方向矢量出发计算所需的参数。假设这些分别为 `eye` (\(E_x, E_y, E_z)\), `at`(\(A_x, A_y, A_z)\)) 和 `up`(\(U_x, U_y, U_z)\): ```cpp glm::vec3 zaxis = glm::normalize(Eye - At); // 正前方指向目标 glm::vec3 xaxis = glm::normalize(glm::cross(up, zaxis)); // 右侧正交于其余两者 glm::vec3 yaxis = glm::cross(zaxis, xaxis); // 新向上垂直面重新调整 // 组合形成最终视图矩阵 glm::mat4 view_matrix( xaxis.x, xaxis.y, xaxis.z, -dot(xaxis,Eye), yaxis.x, yaxis.y, yaxis.z, -dot(yaxis,Eye), zaxis.x, zaxis.y, zaxis.z, -dot(zaxis,Eye), 0 , 0 , 0 , 1 ); ``` 上述代码片段展示了如何基于输入数据手动创建视图矩阵。 #### 4. 在OpenGL中的实践 当使用现代OpenGL编程时，开发者往往借助第三方库（如GLM）简化复杂操作。例如设置透视投影并结合视图矩阵传递给着色器程序如下所示: ```glsl #version 330 core layout(location = 0) in vec3 aPos; uniform mat4 model; uniform mat4 view; uniform mat4 projection; void main() { gl_Position = projection * view * model * vec4(aPos, 1.0); } ``` 此片断说明了如何在一个顶点着色器里接受三个独立的变换矩阵，并依次作用于原始顶点属性之上。 ---