qq_33549208的博客

FreeRTOS\Source\portable\GCC\RISC-V\portASM.S文件中通过宏portcontextSAVE_CONTEXT_INTERNAL保存上下文代码有点漏洞：portcontextSAVE_CONTEXT_INTERNAL最后将sp保存到pxCurrentTCB->pxTopOfStack中，在创建任务和调用vTaskStartScheduler()之前pxCurrentTCB必然是个空指针，此时触发异常处理，跳转到异常函数处理入口

前面两篇文章分析了RISC-V上FreeRTOS的启动以及OS任务切换的处理流程，本文基于之前的分析，实现自己的栈回溯函数，程序出错陷入异常处理中，打印处函数调用关系及其上下文数据，方便以后问题调试。还是基于qemu模拟器，使用FreeRTOS官方标准发布包的FreeRTOS/Demo/RISC-V-Qemu-virt_GCC工程调试。

也就回到了进入异常前的任务，或者完成任务切换（这里FreeRTOS是实时操作系统，并不是只有在timer中断时才切换任务，比如高优先级任务被唤醒而发生抢占，或者当前运行的任务主动挂起都会触发任务切换）。为了观察prvQueueSendTask上下文的恢复情况，我们先在processed_source最后的mret指令处增加断点，继续运行到新增加断点处，此时理应恢复了prvQueueSendTask的上下文，那我们就再打印一次相关寄存器，与前一次打印的对比，可以看到是一模一样的。

最近在学RISC-V架构，有幸找到了一个非常好的课程《循序渐进，学习开发一个RISC-V上的操作系统》，学完后受益匪浅，但是课程上开发的操作系统毕竟只是教学用，想对比学习一下实际商用的RTOS的实现。FreeRTOS以前也用过，是一个非常流行的开源RTOS，所以选择了qume+FreeRTOS分析学习相关代码。本文先分析RISC-V + qume + FreeRTOS的启动流程。环境搭建可以参考。