Control~Kalman filter

最新推荐文章于 2020-08-02 17:16:13 发布
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分类专栏： 数学与控制
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33835307/article/details/101596649
本文深入探讨卡尔曼滤波与PID算法在自平衡小车中的应用，揭示了这两种控制算法的工作原理及其局限性。通过具体实例，如直立平衡车的姿态测量，详细解释了卡尔曼滤波算法的实现过程，同时对比分析了PID算法的特点。文章还提供了代码示例和调试截图，帮助读者更好地理解和应用这些算法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

常用控制算法(包括PID和卡尔曼滤波等)各有什么天然的局限乃至缺陷               回答都专业而又接地气

 

自平衡小车的探讨：卡尔曼滤波与PID算法                        之前觉得平衡车难做，完全是因为对原理不懂，不懂原理就没法指导自己的行为。

直立平衡车的姿态测量卡尔曼滤波算法原理与应用（附代码及调试截图）

 

kalman跟踪的实现                       

卡尔曼滤波是一种递归的估计，即只要获知上一时刻状态的估计值以及当前状态的观测值就可以计算出当前状态的估计值，因此不需要记录观测或者估计的历史信息。

 

学习OpenCV2——卡尔曼滤波(KalmanFilter)详解          使用状态空间方程表示与推导

理解Kalman滤波的使用                 之前转过的博客，再看一遍有新的发现。

 

      上面图片最后一段，解答了之前   状态空间方程 x(k)=Ax(k-1)+Bu+w  为什么x(k)还受Ax(k-1)影响，之前一直理解的这一项和Bu都是系统输入，就很不理解。    

       现在看来，直接把A看作单位矩阵，即系数1，就很好理解了，变成   x(k)=x(k-1)+Bu+w，当前状态等于上一时刻状态加一个增量，这与微积分中 “万物都是在change，都是以增量的形式在发展变化”的思想恰好吻合。

Understanding the Basis of the Kalman Filter Via a Simple and Intuitive Derivation [Lecture Notes] 

关于 kalman filter 中的参数整定
luoshi006的博客
04-21 2280
kalman 滤波的参数整定注意事项
Kalman filter.pdf
04-16
维基上一篇非常经典的文章，详细介绍了卡尔曼滤波算法的原理，由浅入深，易于理解。
卡尔曼滤波简介（自动控制+信号处理）
03-29
最佳线性滤波理论起源于40年代美国科学家Wiener和前苏联科学家Ｋолмогоров等人的研究工作，后人统称为维纳滤波理论。
Learning Kalman filter
luoshi006的博客
05-17 3850
Learning Kalman filter by luoshi006 如有错误，请留言指正。或 [email protected]
Kalman Filter (卡尔曼滤波器)---2--有点难道
学习，实习，学懂。
07-03 612
有点难度 自己再细看之下，发现这filter比想像中更覆杂。 概念是容易明，但一涉及到数学公式，那真是另一个层次。 这是结丹与元婴之别。 没其他办法，唯有一直网上看资料，一边看，一边学，一边写。希望能尽早进入元婴期。哈。 概念第一 自己好像还没好好理解这滤波器，所以要更进一步了解这个概念才可以更进一步走上数学公式的道路上。 再问自己，什麽星Kalman filter(卡尔曼滤...
An adaptive unscented Kalman filter-based adaptive tracking control for wheeled mobile robots with control constrains in the presence of wheel slipping
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Magnetic Locating AGV Navigation Based on Kalman Filter and PID Control
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VSS control based on Kalman Filter
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VSS control based on Kalman Filter 滑膜控制 卡尔曼滤波
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Eye movement prediction by oculomotor plant Kalman filter with brainstem control (2009年)
06-14
Our work addresses one of the core issues related to Human Computer Interaction (HCI) systems that use eye gaze as an input. This issue is the sensor,transmission and other delays that exist in any ...
The Kalman Filter
elsahhhhh的博客
04-11 326
转载： https://blog.csdn.net/phker/article/details/48468591 https://blog.csdn.net/u012554092/article/details/78290223 How a Kalman filter works, in pictures必看！公式全齐了 https://www.bzarg.com/p/how-a-kal...
对Kalman(卡尔曼)滤波器的理解
vickyqu的专栏
09-03 1万+
分类： 计算机视觉 转载过来的，觉得不错，原文 http://blog.csdn.net/lanbing510/article/details/8828109 1.简介(Brief Introduction) 在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的
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版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接   这里主要选取了文章中的部分要点予以展示，有兴趣的可以去看下全文《基于QEKF的四旋翼飞行器姿态估计》。想要进一步了解互补滤波的可以看这里姿态估计（1）——互补滤波（Complementary filter ）                                              在...
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