机器人C++开源库The Robotics Library (RL)使用手册（四）

老牛拉破车

已于 2025-01-07 16:21:12 修改

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文章标签：机器人

于 2024-12-28 15:50:04 首次发布

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建立自己的机器人3D模型和运动学模型
在这里插入图片描述

这里以国产机器人天机TR8为例，使用最普遍的DH运动学模型，结合RL所需的描述文件，进行生成。
最终，需要的有两个文件，一个是.xml三维模型描述文件（包含各个轴零件的.vrml文件以及描述零件装配关系的.vrml文件）；一个是.xml运动学模型描述文件。

1、通过STEP/STP三维文件生成wrl三维文件

机器人的几何模型通常以各种格式出现在制造商的支持页面上。通常包括CAD数据交换格式，例如 IGES公司或步骤可以被许多CAD程序读取并定义边界表示法三维模型的。为了在Robotics Library中实现可视化，需要通过CAD内核进行三角剖分并导出到VRML公司文件格式是必需的

为了将模型转换为此格式，可以使用CAD或3D转换器程序。自由CAD提供了一个可用于此过程的开源替代方案。导入CAD模型后，必须分离机器人的各个链接。FreeCAD主窗口的左侧窗格显示了模型的所有可用对象。对于第二个链接，必须选择三个部分。

由于FreeCAD的VRML导出使用与选择无关的文件的所有部分，因此在导出之前必须选择、复制正确的部分并粘贴到新文件中。在此新文件中选择零件并设置绘制样式到遮住的为了删除输出中的CAD行，可以将链接导出到VRML文件。对于所有剩余的链接，必须重复此过程。
在这里插入图片描述

这里导入原始三维格式STEP，导出为VRML格式的即可。