Ubuntu环境下读取罗技G29方向盘信息

最新推荐文章于 2024-07-10 12:17:18 发布

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#ubuntu #方向盘

本文介绍了如何在Ubuntu环境下与罗技G29方向盘交互，包括通过`ls/dev/input`和`dmesg`查找设备，使用`jstest-gtk`校准，利用ROS的joy包获取方向盘信息，解析`/joy`话题获取轴和按钮状态，并展示了简单的测试程序和launch文件。此外，还详细列举了方向盘各部件与axes和buttons的对应关系。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Ubuntu环境下读取罗技G29方向盘信息

引言

请添加图片描述

实验室有这么酷的驾驶设备，来了一年还没有实际操作过，早就蠢蠢欲试了，哈哈哈不过之前负责的师兄还在就一直没敢用，现在他毕业了就可以为所欲为了

之前师兄好像都是在Windows下开发的，我觉得比较麻烦而且与现有的框架感觉兼容性不高，所以还是选择了在Linux下开发

信息查看

首先要确定插入的设备哪一个是G29方向盘，下面两个命令都可以

ls /dev/input
或
dmesg

一般来说是event11或js0

要查看方向盘信息，在终端输入

cat /dev/input/js0 | hexdump

输出信息如下

(base) redwall@redwall-desktop:~$ cat /dev/input/js0 | hexdump
0000000 d754 0053 0000 0081 d754 0053 0000 0181
0000010 d754 0053 0000 0281 d754 0053 0000 0381
0000020 d754 0053 0000 0481 d754 0053 0000 0581
0000030 d754 0053 0000 0681 d754 0053 0000 0781
0000040 d754 0053 0000 0881 d754 0053 0000 0981

显然没什么可读性

安装操纵杆的校准工具：jstest-gtk

sudo aptitude install jstest-gtk

建议大家熟悉使用aptitude而不是apt

安装完成后在终端运行

jstest-gtk /dev/input/js0

出现如下图形界面，方向盘信息均在图形界面中进行了显示

请添加图片描述

结合ROS的joy包进行开发

安装并编译相关包，在终端输入

sudo aptitude install ros-melodic-joy
sudo aptitude install ros-melodic-joystick
sudo aptitude install ros-melodic-joystick-drivers
rosdep install joy
rosmake joy

在两个终端中分别输入

roscore
rosrun joy joy_node

查看现有的话题

(base) redwall@redwall-desktop:~/catkin_ws$ rostopic list 
/diagnostics
/joy
/joy/set_feedback
/rosout
/rosout_agg

其中/joy话题包含了需要的方向盘信息，查看/joy话题的内容

(base) redwall@redwall-desktop:~$ rostopic echo /joy

输出

---
header: 
  seq: 386
  stamp: 
    secs: 1657894839
    nsecs: 565566079
  frame_id: "/dev/input/js0"
axes: [0.648137629032135, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0