【全局路径规划模块采样算法】概率路线图probabilistic Roadmap搜索（附C++代码）

机器人全局路径规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138174918

移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142830798

本文先对**概率路线图probabilistic Roadmap搜索（结合了全局采样和图搜索的的思想）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
概率路线图（Probabilistic Roadmap Method, PRM）算法是一种基于随机采样的路径规划方法，广泛应用于机器人和自动驾驶系统的路径规划问题中。PRM算法的核心思想是在状态空间中随机撒点，并通过这些点构建一个网络图，即“路图”，然后在该路图上进行路径搜索，以找到从起点到终点的可行路径。以下是具体介绍：

1. 基本原理与实现步骤：PRM算法的执行可以分为两个主要阶段：学习阶