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本文介绍了局部路径规划中的Regular State Lattice和Frenet Lattice算法，详细阐述了这两种算法的工作原理、实现步骤、优缺点以及在结构化和非结构化环境中的应用。Regular State Lattice通过图搜索技术在笛卡尔坐标系中规划路径，而Frenet Lattice在Frenet坐标系中进行，尤其适合车道相关的驾驶情况。文章还探讨了算法的优化方法，如先撒点再连线以及在Frenet坐标系规划，以提高路径规划的效率和质量。
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机器人全局路径规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138174918
机器人局部轨迹规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138174730
移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：
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