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前言
机器人人动作策略规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138175048
移动机器人规划控制合集（这个比较全面）：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/142830798
本文先对分层有限状态机做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
提示：以下是本篇文章正文内容
一、机器人/无人驾驶的行为决策的功能
主要是依据来自上层（任务规划层）的任务类型（巡航、换道等任务），根据当前的交通场景和环境感知的信息的理解，来确定自身当前驾驶
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