学习笔记：roslaunch中的if-unless条件语句与＜group＞

最新推荐文章于 2025-06-30 14:20:09 发布

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本文档介绍了在ROS的launch文件中，如何根据启动参数来有条件地执行节点配置。通过使用<arg>定义参数，默认设置为false。然后使用<groupif>或<groupunless>标签来根据参数值决定是否执行特定代码块。当需要在node内部进行条件判断时，发现<group>不能直接插入到<node>中，必须将<node>包裹在<group>内。此外，还展示了如何在<node>标签内直接使用<rosparam unless=>或<rosparam if=>来进行更简洁的条件配置。这种方法适用于单个node的条件判断，减少了代码重复。

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在roswiki的官方文档中，给出的范例如下

<group if="$(arg foo)">
  <!-- stuff that will only be evaluated if foo is true -->
</group>
<!-- unless同理，将if替换成unless即可 -->

只要foo的值为true就执行group中的语句
官方文档地址.

我需要实现的目标是，通过带参启动launch文件，然后根据参数判定如何配置某些设置。
这里我是需要根据simulation的值判断机械臂是否运行仿真。

...
<arg name="simulation" default="false"/>
...
先定义好参数的初始值
....
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
	<group unless="$(arg simulation)">
    <rosparam param="source_list">[/joint_states]</rosparam>
    </group>			
  </node>

想在node的中间插入一个group执行条件判定
但是执行后报错
WARNING: WARN: unrecognized ‘group’ child tag in the parent tag element:

随后通过的排查发现，group并不能插入node里面，更改为如下

  <group unless="$(arg simulation)">
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
    <rosparam param="source_list">[/joint_states]</rosparam>
  </node>
  </group>

成功运行无报错，只能将node包裹在group里面。。。。
~~所以要进行两个条件判定的话代码就要多出node的其他参数的那几行了~~
以上这种方式其实更加合适应用与好几个大段的条件判断，实际上，对于单个node，下面这种描述方法就显得简洁多了

<node unless="$(arg simulation)" name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
    <rosparam param="source_list">[/joint_states]</rosparam>
  </node>

再进一步，实际上，需要两种条件判断的话（单句），这样才是最简洁的写法

    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
    <rosparam unless="$(arg simulation)" param="source_list">[/joint_states]</rosparam>
    <rosparam if="$(arg simulation)" param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>
  </node>