- 博客(1560)
- 资源 (34)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 【2025最新版】python点云处理算法汇总(长期更新版)
python点云处理算法整理。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年9月2日。
2021-01-29 22:35:51
416078
115
原创 PCL ICP算法实现点云精配准【2025最新版】
PCL1.14.1 及之前版本所实现的迭代最近点ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年6月8日。
2020-04-28 21:56:55
315345
43
原创 PCL 4PCS算法实现点云粗配准【2024最新版】
博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月19日。代码在PCL1.14.1中测试通过，新增在2024年对该算法的最新理解和最新的参考论文。
2020-04-20 22:33:12
305942
61
原创 PCL 计算点云法向量并显示【2025最新版】
PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
2020-04-16 16:11:27
322453
85
原创 解决Visual Studio 2022编译工程速度慢的问题
本文介绍了在Visual Studio 2022中开启多处理器编译功能以提升编译速度的方法。具体步骤为：进入项目属性，选择Debug或Release配置，在C/C++常规设置中将"多处理器编译"选项设为"是"。文中配有操作截图，清晰展示了设置路径和关键选项位置。该设置能有效加速工程编译过程，适用于需要频繁编译的开发场景。
2025-09-07 08:22:19
701
原创 CGAL 点云投影到任意平面
本文介绍了点云投影到平面的算法原理及C++实现。算法核心是通过计算点到平面的垂直投影，利用平面方程和法向量确定投影点坐标。代码使用CGAL库实现，包括平面构造、点云投影和结果验证功能。测试数据显示投影点与平面的最大距离接近零，验证了算法的正确性。该方法适用于将三维点云精确投影到目标平面，可用于点云处理、几何建模等场景。
2025-09-03 08:30:01
1270
原创 PCL 利用KD-Tree加速的Kmeans点云聚类（C++详细过程版）
本文介绍了使用KD-Tree加速的K-means点云聚类算法实现。算法通过随机初始化K个质心，利用KD-Tree高效搜索最近邻来优化点分配过程，将时间复杂度从O(NK)降低到O(Nlog(K))。代码展示了完整的实现流程：包括初始化质心、KD-Tree加速的迭代分配、质心更新以及空簇处理等关键步骤。该方法在保持聚类精度的同时显著提升了大规模点云的处理效率，适用于PCL点云处理任务。
2025-09-03 08:29:43
77
原创 PCL 计算点云的体积密度（C++详细过程版）
本文提出了一种基于点云体积密度的计算与可视化方法。算法通过KdTree搜索每个点的邻域，利用球体积公式计算单位体积内的点数作为密度值，并存储在点云强度属性中。代码实现了点云读取、密度计算和可视化功能，使用PCL库完成邻域搜索和密度渲染。结果显示，该方法能有效反映点云密度分布，为后续点云处理提供密度特征参考。文章附有完整C++代码实现和可视化效果图，适用于点云密度分析和特征提取应用。
2025-09-02 07:30:42
66
原创 PCL 网格划分法提取点云边界(C++详细过程版)
本文提出了一种基于网格划分的点云边界提取算法。算法首先将点云划分为均匀网格，然后通过检测每个网格单元及其八邻域的状态来识别边界：若网格单元非空且其邻域存在空单元，则判定为边界网格。对每个边界网格计算其点云质心作为边界点。实验结果表明，该方法能有效提取点云边界特征。文中提供了完整的C++实现代码，采用PCL库处理点云数据，并通过实例展示了原始点云与边界提取结果的可视化对比。该算法参考了杨雪娇2009年的研究成果，适用于点云特征提取等应用场景。
2025-09-01 08:41:47
71
原创 Open3D Huber加权的点到面ICP算法
该算法结合了点到面距离度量与Huber鲁棒损失函数，在保持标准ICP精度的同时显著提升了算法对噪声和异常值的鲁棒性。
2025-09-01 08:35:59
199
原创 PCL 基于法向量优化的泊松重建
本文参考2023年发表于《测绘学报》的论文，在传统的泊松重建的基础上进行了点云均密化的处理和针对向量场计算的方向归一化与优化，改进后的泊松重建方法可以获得更加稳健且精确的效果。
2025-08-26 08:31:15
197
原创 公路隧道点云校正新突破！山科大团队提出1.8厘米精度的空间一致性校正技术
本文提出一种针对公路隧道多期车载激光点云的空间一致性校正方法，通过自适应分段策略和空间约束加权算法（SCC-WP2P-ICP），有效解决了隧道内卫星信号丢失导致的点云偏移问题。该方法采用四重纠错机制和二级精配准技术，在青岛云台山和西安将军岭隧道的实测中，将初始米级偏差降至1.88-3.49厘米，处理速度达159-201秒/公里。该技术为隧道毫米级病害检测提供了新方案，未来将拓展至更多隧道结构类型，推动激光扫描技术向自动化、高精度方向发展。
2025-08-25 09:29:40
1098
原创 Open3D Tukey加权的点到面ICP算法
本文介绍了Tukey损失函数及其在点云配准中的应用。Tukey损失是一种鲁棒统计方法，通过截断机制处理异常值：当残差小于阈值c时采用准二次形式，残差超过c则保持恒定值。文章分析了其数学特性、鲁棒性原理，并与Huber、L2损失进行了对比。通过Open3D库实现点云配准实验，展示了Tukey损失在ICP算法中的具体应用方法，包括参数设置、配准效果评估及可视化结果。实验结果表明，Tukey损失能够有效抑制异常值影响，提高配准精度。
2025-08-25 09:27:53
112
原创 PCL 计算点云的面积密度（C++详细过程版）
通过KdTree搜索每个点的邻域半径内的邻近点数量，计算局部密度并赋值到点云intensity属性中，最后可视化展示密度分布。
2025-08-22 08:08:58
111
原创 Open3D L1Loss加权的点到面ICP算法
L1损失函数（最小绝对偏差）是回归任务中常用的鲁棒损失函数，通过最小化预测值与真实值的绝对差异实现优化。
2025-08-22 08:07:37
206
原创 PCL 基于法向距离的对应点获取
提出了一种基于法向量欧氏距离的点云配准方法。详细推导了法向量距离计算公式，并给出具体计算流程。在代码实现部分，采用PCL库完成了点云法向量计算和对应关系估计，通过可视化验证了算法有效性。实验结果表明，该方法能够准确获取点云间的对应关系，为后续点云配准奠定了基础。
2025-08-20 07:48:28
97
原创 PCL 点云泊松盘采样（C++详细过程版）
泊松盘采样是一种在点云表面生成均匀分布点的算法，通过最小距离约束保证采样均匀性。相比随机采样和体素滤波，泊松盘采样在均匀性方面表现更优，但计算效率稍低。实际应用中需根
2025-08-16 08:47:28
605
原创 Open3D 进阶（35）积分不变量法提取点云边界
基于积分不变量的点云边界提取算法，是通过局部切平面投影计算邻域点密度分布实现边界检测。算法优势包括抗噪性强、能保留凹边界结构，并采用自适应阈值分割。
2025-08-16 08:46:14
126
原创 Sparse-ICP—(3) 点到面稀疏迭代最近点算法(matlab版)
基于稀疏点对平面（Sparse Point-to-Plane）的点云配准算法。
2025-08-15 07:48:43
131
原创 Sparse-ICP—(2) 点到点稀疏迭代最近点算法(matlab版)
一种基于稀疏点对点（Sparse Point-to-Point）的点云配准算法实现。
2025-08-14 07:56:49
153
原创 Sparse-ICP—(1)稀疏迭代最近点算法
首先引入辅助变量重构优化问题，然后采用收缩算法求解辅助变量，最后更新旋转矩阵和平移向量。该方法同时结合了点对点和点对面距离约束，通过交替优化实现鲁棒配准。实验表明，该算法在噪声和异常值干扰下仍能保持较好的配准精度。
2025-08-14 07:55:47
188
原创 Open3D(C++) 基于点云的曲率提取特征点（自适应阈值法）
点云的曲率反映了点云表面的凹凸程度，根据点云曲率的分布情况，自适应判断特征区域进而提取具有代表性的特征点。算法来自本人自创，具体原理看代码即可！！！
2025-08-12 07:23:50
191
原创 大地坐标与横轴墨卡托投影（UTM）坐标互转原理
该文档详细介绍了大地坐标系（WGS84）与UTM坐标系的转换方法。大地坐标系使用经纬度表示位置，基于椭球体模型；UTM采用横轴墨卡托投影，全球分60个6°经度带。正算过程包括计算中央经线、弧度转换及复杂投影公式；反算需迭代解算起点纬度，并进行坐标修正。特殊处理包括跨越带计算（需调整带号）、极区使用UPS投影，以及中国采用高斯-克吕格3°分带的特殊情况。公式包含椭球参数、曲率半径计算等关键步骤，为地理坐标转换提供完整数学框架。
2025-08-05 08:33:08
1168
原创 大地坐标与高斯投影坐标互转原理
高斯投影是一种将地球椭球面转换为平面的等角投影方法，其核心特性包括中央子午线无变形和局部形状保持。投影采用6°或3°分带，通过公式计算带号与中央子午线经度。坐标转换分为正算（大地坐标→高斯坐标）和反算（高斯坐标→大地坐标），涉及复杂的椭球参数计算。常用椭球坐标系包括WGS84、CGCS2000和克拉索夫斯基，分别应用于不同场景。正算需计算子午线弧长和经差，反算则需迭代求解底点纬度。该投影广泛应用于大中比例尺地图测绘。
2025-08-04 07:36:08
977
原创 空间直角坐标与大地坐标相互转换原理
本文介绍了空间直角坐标（X,Y,Z）与大地坐标（B,L,H）的相互转换原理。空间直角坐标系以椭球中心为原点，X/Y轴在赤道面，Z轴指向北极；大地坐标系则用纬度、经度和高程表示点位。转换基于椭球参数（如长半轴a、偏心率e），正算通过解析公式实现，反算需迭代求解纬度B直至收敛。关键问题包括椭球模型选择（不同模型参数差异导致百米级偏差）、极点与地心处的特殊处理，以及精度控制（正算达毫米级，反算迭代3-5次）。转换精度取决于参数准确性和迭代阈值设置。
2025-08-04 07:33:49
1102
原创 Open3D (C++ ) 批量读取点云文件并保持与文件夹内顺序相同
在使用Open3D批量处理点云时，发现存在读取的点云文件与本地文件夹内的顺序不一致这种情况。记录一下保持文件读取顺序与本地文件夹内顺序一致的代码实现方法。
2025-08-03 08:59:44
86
原创 Open3D 进阶（33）点云空间采样（Space Sample）
点云空间采样为CloudCompare软件中Space下采样功能的python代码复现
2025-08-03 08:55:56
218
SUSAN关键点检测测试数据
2023-11-23
最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现
2023-08-28
最小二乘拟合圆柱测试数据
2023-08-17
布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现
2023-08-11
意大利Etna火山数据（两期的SAR数据和配准后的InSAR数据）.rar
2024-07-29
matlab 实现的SAR图像精致Lee滤波.rar
2024-07-25
matlab 实现的SAR图像Frost斑点滤波.rar
2024-07-25
matlab 实现的计算InSAR干涉相位图的残差点.rar
2024-07-25
matlab实现的SAR图像多视滤波.rar
2024-07-24
鲁棒平面检测测试数据.rar
2024-06-24
快速欧式聚类原版参考文献FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmen
2024-04-26
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人