PCL 最小生成树用于法向量定向

最新推荐文章于 2024-08-05 16:21:59 发布
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分类专栏： 点云进阶 文章标签： 算法 c++ 开发语言 3d 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/126842555
本文介绍了使用PCL库通过最小生成树(MST)算法对点云模型的法向量进行定向的方法。算法基于种子点，沿最平坦路径遍历点云，调整法向量以确保相邻点法向量内积为正。文章详细阐述了算法原理，包括概述、实现流程，并引用了相关文献。此外，还提供了代码示例，展示了如何在PCL中实现这一过程。

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目录

一、算法原理

1、概述

  通过黎曼图的最小生成树，使用种子方向的传播来对法向量的方向进行定向。
在这里插入图片描述

2、实现流程

  最小生成树法是最先提出也是应用最为广泛的法矢调整算法。算法首先确定一个种子点，然后沿着一个较平坦的路径来遍历点云的最小生成树( MST) ，调整路径上点的法矢，使得相邻点的法矢内积为正。
  MST 法将点云模型划分为法矢已调整的点集 U U U 和未调整的点集 W W

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PCL 法线定向
点云侠的博客
02-02 2578
几种法线定向方法的PCL代码实现。
PCL：法向量任意角度定向
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04-15 514
法向量定向是指调整点云中每个点处的法向量方向，使得法向量朝向统一的方向。统一法向量方向可以使得点云表面的几何信息更一致，有助于后续的点云配准、特征提取等任务的进行。法向量定向可以减少噪声对点云法向量计算的影响，提高法向量的准确性和稳定性。定向后的法向量可以使得点云的可视化效果更加清晰和美观，有助于对点云数据的理解和分析。
PCL：实现法线定向（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-12 263
PCL：实现法线定向（附完整源码）
PCL 点云法向量重定向（MST，最小生成树）
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CGAL 点云法向量重定向（MST，最小生成树）
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PCL：实现最小生成树用于法向量定向（附完整源码）
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PCL：实现最小生成树用于法向量定向（附完整源码）
Open3D (C++) 最小生成树用于法向量定向
点云侠的博客
01-16 784
最小代价生成树用于法向量定向的C++版本Open3D代码实现。
PCL 计算点云法向量并显示【2025最新版】
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点云侠的博客
04-16 32万+
PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
PCL中的最小生成树在点云法向量定向中的应用
XsupDatabase的博客
09-24 177
在点云处理中，最小生成树可以用于寻找点云中的关键点，从而确定点云的结构和拓扑关系。在法向量定向中，我们可以利用最小生成树算法来确定点云中的主要方向，从而准确地定向法向量。点云法向量定向是计算机视觉和图形学中一个重要的任务，它对于点云数据的分析和处理具有关键意义。在点云中，每个点都带有位置信息和法向量信息，而法向量的准确定向对于后续的点云处理任务尤为重要。在本文中，我们将介绍如何利用PCL（点云库）中的最小生成树算法来实现点云法向量的定向。来构建点云的最小生成树，并将最小生成树的结果可视化为红色点云。
Open3D (C++) 实现最小生成树并用于法向量定向
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08-23 251
Open3D (C++) 实现最小生成树并用于法向量定向本文介绍了如何使用 Open3D 提供的最小生成树算法，并将其应用于点云法向量的定向问题。具体来说，我们将使用 Kruskal 算法求解最小生成树，并利用生成树调整点云法向量的方向。文章示例代码均基于 C++ 语言。
基于最小二乘法估计点云的曲面法向量(PCL编程实现)
03-13
估计某个点的法向量，可以类似于点云的曲面法向量估计，将该点附近K近邻的点近似在一个局部平面上，之后就通过最小二乘法拟合该平面方程.本代码是基于PCL库，往库中添加新的法向量估计。
PCL 点云法线估计与显示
07-19
PCL随机创建点云并计算法线的程序，在VS2010中编译。 也可在windows命令行中直接运行debug中的exe文件： Usage: pcl_visualizer_demo [options] Options: ------------------------------------------- -h this help -s Simple visualisation example -r RGB colour visualisation example -c Custom colour visualisation exampl -n Normals visualisation example -a Shapes visualisation example -v Viewports example -i Interaction Customization example
[PCL]2 点云法向量计算NormalEstimation
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10-15 1975
参考：http://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5137850.html  从GitHub的代码版本库下载源代码https://github.com/PointCloudLibrary/pcl，用CMake生成VS项目，查看PCL的源码位于pcl_features项目下 1.Feature类： template <typename PointInT, typen...
PCL点云处理之法线重定向的两种方法（八十三）
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12-25 1517
一般来说，由于没有数学方法来解决法线的符号，通过主成分分析(PCA)计算出来的法线方向(如上所示)是不明确的（如图一所示），并且不能一致地在整个点云数据集上定向。可以看到，所有点的法线统一到一个方向上，当然可以看到还有一些杂乱法线的存在位于点云面的上方，可以继续把视点到平面的距离拉远，即可减少此类情况。（1）在计算法线前，设置视点坐标，默认是（0，0，0）全部代码如下，改变路径读取自己的点云即可运行（示例）（2）在计算法线后，重新设置视点调整法线朝向。
Open3D 最小生成树实现法向量定向
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最小生成树算法是一种图论算法，它可以从一个无向图中生成一棵生成树，使得生成树的所有边连接在一起形成一个树形结构，同时保证连接的边权重之和最小。在点云处理中，最小生成树算法可以用来寻找点云中最相邻的点，并将其连接起来形成一个连通图。这个过程中，我们可以使用法向量来计算边权重，从而让生成树更加符合点云的形态。使用最小生成树算法进行法向量定向，可以显著地提高点云数据的准确性和可视化效果。函数来计算点云中所有点之间的距离，用来作为最小生成树算法的边权重。函数来计算点云的最小生成树，并将结果可视化显示出来。
C++ PCL 设置法向量的方向
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在使用点云库（Point Cloud Library, PCL）进行法向量估计时，可以通过设置法向量的方向来控制估计的结果。
PCL 基于最小生成树（MST）获取单木骨架（粗）
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PCL中计算点云的法向量并显示
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参考源：http://www.cnblogs.com/bozhicheng/p/5842428.html 利用的是最小二乘估计的方法计算了点云的法向量，并且提供了两种法线的显示方法，还设置了多个ViewPort，练习了点云的显示：// NormalEstimation.cpp : Defines the entry point for the console application. //#inc
PCL教程笔记（一）法向量特征
qq_33782623的博客
06-01 1323
内容主要来自于PCL官方教程、3d特征法向量。 作者认为3D特征，最起码应该有3个特性： 1.刚体变换。也就是说该特征应当具有3D变换不变性。 2.采样密度。不受传感器采样密度限制。 3.抗噪音。 以3D特征中的法向量为例，写了一段程序。 法向量是几何渲染中的重要特征，一般会结合光照方向和视点，达到镜面反射、漫反射等的效果。如果对opengl有所了解，就知道没有法向量就无法完成光照渲染。opengl并没有提供关于法向量的计算，但PCL提供了计算法向量的算法，所以两者通常搭配使用，实现点云光照渲染。 #inc
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