PCL 法向量精细化处理【2025最新版】

已于 2025-01-16 09:13:12 修改
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CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 c++ 开发语言 3d 计算机视觉
于 2022-11-18 08:13:46 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/127043916
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本文介绍PCL库中用于精细化处理3D点云法向量的算法，通过迭代更新邻域内点的法向量平均值，以优化初始估计。详细讨论了算法原理，并提供了代码实现及结果展示。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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在这里插入图片描述

博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月16日。

一、算法原理

1、概述

  class pcl::NormalRefinement< NormalT >这个类通过迭代的方式将每个点的法向量更新为其邻域内所有法向量的平均值来优化已知点的法向量。这样做的目的是在估计原始法向量时使用的相同的点对应，以避免重复最近邻居搜索。

官网上提到加权平均值，目前源码中权重系数为1，因此只是计算了法向量的平均值。

2、参考文献

pcl::NormalRefinement< NormalT > Class Template Reference

二、代码实现


                

                
                
        

         

    

    
  


        

            

                

                

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PCL 快速计算法向量

				
			

			

				

					dayuhaitang1的博客
				

				

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PCL 快速计算法向量

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
PCL法向量优化处理

				
			

			

				

					CyberSparkZ的博客
				

				

					09-18
					
					120
					
				

			

		

		

			
				
在三维点云处理中，法向量是非常重要的一项信息，它可以用于表征点云中的几何特征以及进行各种形状分析和处理。然而，获取准确且一致的法向量并不总是容易的，尤其是对于噪声较多或密度变化较大的点云数据。为了解决这个问题，我们可以使用PCL（点云库）来进行法向量的精细化处理，从而提高法向量的质量和一致性。通过使用PCL库提供的功能，我们可以有效地改善点云中法向量的质量和一致性，从而提高后续点云处理任务的准确性和可靠性。完成法向量的精细化处理后，你可以将结果用于后续的点云处理任务，例如形状分析、点云配准等。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
PCL_法向量

				
			

			

				

					sinat_38792591的博客
				

				

					07-08
					
					1288
					
				

			

		

		

			
				
NormalEstimation：
PCL中计算法向量的类。原理是通过对邻域点集求PCA来得到法向量。对领域点的三维坐标进行中心化，求得协方差矩阵并对角化，求得三个特征值，最小特征值对应的特征向量就是法向量。

包含的库：

#include <pcl/features/normal_3d.h> 


使用方法：

NormalEstimation<PointXYZRGBA, Normal> normObj;  
//创建法向量计算对象	
normObj.setInputCloud 

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL教程笔记（一）法向量特征

				
			

			

				

					qq_33782623的博客
				

				

					06-01
					
					1323
					
				

			

		

		

			
				
内容主要来自于PCL官方教程、3d特征法向量。
作者认为3D特征，最起码应该有3个特性：
1.刚体变换。也就是说该特征应当具有3D变换不变性。
2.采样密度。不受传感器采样密度限制。
3.抗噪音。
以3D特征中的法向量为例，写了一段程序。
法向量是几何渲染中的重要特征，一般会结合光照方向和视点，达到镜面反射、漫反射等的效果。如果对opengl有所了解，就知道没有法向量就无法完成光照渲染。opengl并没有提供关于法向量的计算，但PCL提供了计算法向量的算法，所以两者通常搭配使用，实现点云光照渲染。
#inc

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
基于最小二乘法估计点云的曲面法向量(PCL编程实现)

				
			

			

				

					03-13
				

			

		

		

			
				
估计某个点的法向量，可以类似于点云的曲面法向量估计，将该点附近K近邻的点近似在一个局部平面上，之后就通过最小二乘法拟合该平面方程.本代码是基于PCL库，往库中添加新的法向量估计。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL 法向量精细化处理

				
			

			

				

					m0_51204289的博客
				

				

					10-10
					
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法向量估计基于最近邻点的协方差矩阵，通过计算法线的方向来描述点云表面的局部几何形状。为了进一步优化法向量结果，法向量精细化使用加权平均法调整法线方向，使其更平滑并更加贴合表面结构。

			
		

	





	

		

			

				
					
【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）

					
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所有内容均抄自CSDN点云侠，质量无忧，价格更低。关注我，坐等更新即可永久享受低价优质服务。欢迎收藏、关注、评论、转发，一键四连。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL SAC-IA 算法实现点云粗配准

				
			

			

				

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内容抄自CSDN点云侠：[【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）](https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/114160640)。质量无忧，永久免费，可放心复制粘贴。

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl求平面法向量_PCL1.8.1 点的法向量

				
			

			

				

					weixin_39838798的博客
				

				

					12-29
					
					1015
					
				

			

		

		

			
				
每个点计算法向量给定输入点云，为每个点云中的点估计法向量，估计法向量需要指定每个点搜索周边几个点范围作为计算法向量的单位。此时计算得到的法向量个数cloud_normals->points.size () 与点云个数cloud->points.size ()相等。#include #include {pcl::PointCloud::Ptr cloud (new pcl::PointC...

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl计算点云的法向量和曲率，并保存在txt文件

				
			

			

				

					05-04
				

			

		

		

			
				
该代码在vs2017中配置的PCL1.9.0环境中运行成功，可以求得点云的法向量和曲率，并存储在txt文件中。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL学习笔记——NormalEstimation估计点云的法向量_代码.zip

				
			

			

				

					06-06
				

			

		

		

			
				
PCL学习，NormalEstimation，代码。内含自动驾驶完整学习资料

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl计算点云法向量

				
			

			

				

					weixin_43851636的博客
				

				

					12-03
					
					3217
					
				

			

		

		

			
				
最近因为项目，需要计算点云的法向量，所以在网上看了一些资料，然后知道pcl库里面有这些功能，pcl的法向量计算的原理：
pcl里面计算点云（自己的理解）
根据顶点采样最近的局部点云(k个)，根据自己的点云拟合出一个局部平面，然后计算平面的法向量。就是顶点的向量。
计算可以通过PCA那种，可以计算顶点的三个方向的主成分，然后得到最次的主成分对应的法向量，就是平面法向量。
以下是自己使用PCL计算法向量的过程，因为引用都是PCL库，所以只需要理解这个库的使用就可以了。
#include<pcl\point

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL:实现法向量精细化处理（附完整源码）

				
			

			

				

					希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
				

				

					09-17
					
					155
					
				

			

		

		

			
				
PCL:实现法向量精细化处理（附完整源码）

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL点云库入门——PCL库点云特征之点云法向量（NormalEstimation）及其可视化

				
			

			

				

					qq_36812406的博客
				

				

					01-03
					
					2093
					
				

			

		

		

			
				
点云特征描述在三维数据处理领域扮演着至关重要的角色，它直接决定了后续的识别、分类以及重建等关键任务的执行效果。在众多的特征描述方法中，我们可以看到基于几何形状的特征、基于统计信息的特征以及基于变换域的特征这三种主要类别。几何形状特征，例如法线和曲率等，能够直观地揭示点云数据中各个点的局部结构信息；而统计信息特征，如分布直方图和协方差矩阵等，从宏观层面描述了点云数据的整体特性；变换域特征，例如傅里叶变换和小波变换等，通过频域分析的方法来揭示点云数据中隐藏的深层次信息。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL 计算点云法向量并显示【2025最新版】

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					04-16
					
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PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL 法向量计算

				
			

			

				

					u011489887的专栏
				

				

					02-03
					
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pcl 法向量求取

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL：求点云的法向量

				
			

			

				

					m0_71596228的博客
				

				

					04-15
					
					363
					
				

			

		

		

			
				
点云法线估计是一项重要的任务，它能够为点云数据提供重要的几何信息，为后续的分析和处理提供基础。本文将介绍如何使用 PCL（Point Cloud Library）进行点云法线估计，并通过可视化展示结果。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL 法向量估计源码学习

				
			

			

				

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					07-04
					
					1374
					
				

			

		

		

			
				
pcl 计算法向量源码

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl法向量归一化

					
最新发布

				
			

			

				

					07-12
				

			

		

		

			
				
此外，在自定义法向量处理流程中，也可以手动实现归一化逻辑。例如，使用 Eigen 库对法向量进行单位化：  ```cpp #include   // 假设 normal 是一个非归一化的法向量 Eigen::Vector3f normal = ...; normal....

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  





	
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