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RSS订阅原创 Windows CMD（命令提示符）中最常用的命令汇总和实战示例
下面是，共 30 个，包含说明和典型代码示例，适合日常开发、系统操作、文件管理、网络诊断等场景。
2025-07-20 21:33:32
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原创 OpenCV特征点提取算法orb、surf、sift对比
特征对比ORB（推荐实时）SIFT（推荐精度）SURF（研究可选）开源许可✅ 免费✅ 免费❌ 专利受限描述子类型二进制浮点浮点匹配方式汉明距离欧氏距离欧氏距离稳定性中等非常好非常好速度很快慢中等。
2025-07-19 23:49:46
834
原创 OpenCV中实现两张照片拼接详解和代码示例（C++代码和Python代码）
步骤方法特征提取SIFT / ORB（推荐 SIFT）特征匹配配准变换拼接直接覆盖或渐变融合。
2025-07-19 10:00:00
600
原创 海森矩阵（Hessian Matrix）在SLAM图优化和点云配准中的应用介绍
以经典的图优化中EdgeSE2为例，创建顶点和边。// 设置线性求解器// 添加两个顶点// 添加边（测量为 v1 到 v2 的位姿）// 初始化完毕，计算 Hessian// 手动计算一次误差、雅可比和 Hessian// J1, J2// 获取雅可比矩阵// 信息矩阵// 手动构造 H 和 breturn 0;内容作用Hessian 矩阵HHH描述误差函数的局部二阶结构如何构建H∑iJi⊤J。
2025-07-18 14:08:43
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原创 OpenCV中常用特征提取算法（SURF、ORB、SIFT和AKAZE）用法示例（C++和Python）
算法是否开源描述子类型匹配类型特点SIFT✅浮点（128维）L2（欧氏距离）稳定性好，适合图像拼接SURF❌（专利）浮点L2快速但已过时ORB✅二值（256位）Hamming（汉明）快速，适合实时系统AKAZE✅二值或浮点Hamming/L2稳定性与速度兼顾BRISK✅二值Hamming实时性强。
2025-07-17 22:23:03
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原创 OpenCV中VideoCapture 设置和获取摄像头参数和Qt设计UI控制界面详解代码示例
使用 OpenCV 的类可以方便地，如分辨率、帧率、曝光、增益、对比度等。
2025-07-17 22:08:43
700
原创 C++中std::unordered_map详解和代码示例
int x, y;// 哈希函数需要重载 std::hashreturn 0;特性底层哈希表查找O(1) 平均，O(N) 最坏是否排序❌ 无序Key 唯一性✅ 唯一适合场景高速查找 / 快速插入 / ID 映射Key 类型限制若是自定义类型，需重载==和std::hash。
2025-07-17 16:21:04
383
原创 PyTorch中张量（TensorFlow）操作方法和属性汇总详解和代码示例
张量操作：├── 创建（tensor, zeros, randn, randint）├── 属性（shape, dtype, ndim）├── 索引（x[i], x[:, j]）├── 运算（+ - * /, matmul, exp, log）├── 广播（自动扩展维度）├── 变换（view, reshape, squeeze, unsqueeze）├── 拼接/分割（cat, stack, split, chunk）├── 统计分析（sum, mean, max, argmax）
2025-07-16 22:44:05
338
原创 Python中迭代器协议：__iter__和__next__详解和代码示例
一个类如果实现了上述两个方法，就被认为是一个迭代器（符合迭代器协议）。这使得它可以被用于for循环、list()tuple()等场景中。我们自定义一个迭代器，模拟return self # 返回迭代器对象本身return valelse:raise StopIteration # 没有更多元素了print(i)01234特性类方式 (__iter____next__生成器 (yield状态变量灵活、控制细致✔️一定程度上可以代码简洁、逻辑清晰❌（需手动维护状态）
2025-07-16 17:41:28
309
原创 Pytorch中张量的索引和切片使用详解和代码示例
张量索引方式：├── 基础索引（x[i], x[i,j]）├── 切片（x[start:end], x[:, idx]）├── 高维省略（x[..., -1]）├── 增维/降维（x[None, :], x.squeeze()）├── 布尔索引（x[x>val]）├── 花式索引（x[[0, 2, 4]]）├── 条件赋值（x[x > a] = b）技巧类别适用场景关键函数/概念高级花式索引多维非连续索引，索引张量广播多张量索引广播坐标映射索引点云坐标、图像点批量索引。
2025-07-15 22:35:58
408
原创 Hessian矩阵在多元泰勒展开中如何用于构造优化详解
minx∈Rnfxx∈Rnminfx假设fxfx在邻域内具有二阶连续偏导数（即可进行泰勒二阶展开）。元素含义Hessian描述函数的局部“曲率”，越接近正定越利于优化泰勒展开二阶项构造了 Newton 方法更新公式的基础牛顿法本质是用一个二阶近似模型最小化原函数优缺点二次收敛 vs. 高计算量（尤其在高维空间）
2025-07-15 17:45:12
581
原创 C++中static关键字全面详解和实战示例
public:// 编译期常量，C++11起支持// C++17起支持类内定义// ✅ 可用于编译期常量表达式cout << "程序名称: " << Config::app_name << endl;return 0;程序名称: MyApp要点可用于数组大小、模板参数等编译期上下文。C++17 起支持类内初始化，无需类外定义。应用场景是否线程安全是否支持编译期常量说明局部 static 单例✅（C++11 起）❌初始化一次，延迟构造模板类 static 成员类型隔离。
2025-07-15 10:14:20
393
原创 PyTorch张量（Tensor）创建的方式汇总详解和代码示例
方法说明是否可指定 dtype/device从数据创建张量✅全为 0✅全为 1✅全为指定值✅均匀分布 [0, 1)✅标准正态分布✅随机整数✅单位矩阵✅区间整型值序列✅区间等间隔浮点数✅未初始化张量✅NumPy 转张量❌（dtype 不可变）张量转 NumPy❌（仅 CPU 张量）
2025-07-14 22:56:21
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原创 SVD算法详解和纯C++代码实现
设有一个实矩阵A∈Rm×nA∈Rm×nAUΣVTAUΣVTU∈Rm×mU∈Rm×m：列正交矩阵（左奇异向量）Σ∈Rm×nΣ∈Rm×n：对角矩阵（奇异值矩阵）V∈Rn×nV∈Rn×n：列正交矩阵（右奇异向量）Σdiagσ1σ2σrΣdiagσ1σ2...σr，其中σi≥0σi≥0，且按降序排列。
2025-07-14 15:57:18
1636
原创 C++中正则表达式详解和实战示例
类名功能描述std::regex用于存储正则表达式模式用于存储匹配结果（string 匹配）用于存储匹配结果（C字符串匹配）判断整个字符串是否匹配正则模式判断字符串中是否有匹配正则的部分替换匹配的字符串内容场景推荐正则日志提取或带时间戳的模式文件筛选`.*.(txtlog)$`邮箱验证手机号验证密码验证。
2025-07-14 10:05:12
745
原创 二叉树算法详解和C++代码示例
方向推荐算法题遍历操作先中后序，层序递归思维深度、路径和、翻转、判断 BST搜索最近公共祖先、寻找节点路径构造树根据前序+中序建树、序列化反序列化优化技巧剪枝、缓存、DFS+回溯。
2025-07-13 20:00:51
478
原创 C++中std::set使用详解和综合示例
/ 降序技巧用法*s.begin()最小值最大值删除指定元素找到第一个 ≥ x 的元素找到第一个 > x 的元素使用multiset解决重复元素问题。
2025-07-13 19:54:17
349
原创 Python中类静态方法：@classmethod/@staticmethod详解和实战示例
场景推荐方法需要访问或修改实例属性实例方法需要访问或修改类变量、类构造类方法工具函数：与类相关但不访问类或实例成员静态方法。
2025-07-11 17:12:13
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1
原创 霍夫变换（Hough Transform）算法原来详解和纯C++代码实现以及OpenCV中的使用示例
霍夫变换（Hough Transform）是一种经典的，广泛用于，例如直线、圆、椭圆等。其核心思想是将图像空间中的“点”映射到参数空间中的“曲线”，从而将。
2025-07-11 13:56:27
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原创 PyTorch中torch.eq()、torch.argmax()函数的详解和代码示例
下面对 PyTorch 中常用的两个函数torch.eq()和的，包括以及。
2025-07-10 10:19:09
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原创 泰勒展开（Taylor Expansion）详解以及在工程实践（SLAM）中的应用实例
项目内容使用条件非线性函数可微，输入误差较小（局部线性近似有效）优点计算快速，适合高频状态估计（如 IMU 融合）局限线性化误差大时不准，需二阶或采样方法（如 UKF、蒙特卡洛）常用工具雅可比矩阵、协方差传播、残差线性化内容表达式作用一阶泰勒展开fx≈fx0∇f⊤Δxfx≈fx0∇f⊤Δx一阶近似二阶泰勒展开加上12Δx⊤HΔx21Δx⊤HΔx曲率控制精度更高极值判断。
2025-07-09 17:34:59
1119
原创 Python中__str__, __repr__, __len__, __getitem__详解和代码示例
lenitems")"else:print(i) # 输出 3 4 5 6方法名用于作用时调用删除某个元素方法名功能示例操作获取元素obj[key]设置元素删除元素是否包含某元素x in obj__len__获取长度len(obj)__iter__迭代器入口__next__获取下一个迭代元素next(obj)（迭代器）__str__字符串表示（用户友好）print(obj)__repr__字符串表示（调试用）repr(obj)
2025-07-09 15:37:09
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原创 boost中boost::math::cdf累积分布函数（Cumulative Distribution Function CDF）使用详解和实战示例
场景Boost 分布用法常用函数双侧 t 检验cdfquantile二项分布置信区间beta(a, b)quantile残差分布异常概率估计cdf。
2025-07-09 10:27:18
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原创 TensorFlow 和PyTorch的全方位对比和选择建议
用户类型推荐框架原因AI 初学者PyTorch简单清晰，像写 NumPy，调试直观科研人员PyTorch动态图好调试，社区论文支持强工程部署TensorFlowTensorFlow Serving + Lite 更强跨平台开发者TensorFlow支持 Web、移动、嵌入式部署模型优化研究者二者皆可PyTorch（），TF（XLA）选 PyTorch；选 TensorFlow。
2025-07-08 21:49:06
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原创 boost中boost::noncopyalbe和boost::ignore_unused的使用详解和实战示例
特性作用禁止拷贝构造与赋值消除未使用变量的警告用法用作基类调用函数并传入未使用变量场景单例、资源管理类、不应复制的类型占位参数、模板代码、条件编译等替代方法（C++11）= delete构造函数或所属头文件用法Boost 中具体例子解决问题strand禁止资源类被拷贝，避免资源泄露或状态错误条件编译、测试代码、模板接口、占位参数编译期无警告、保证接口一致、跨平台兼容性。
2025-07-08 21:36:00
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原创 Eigen中Isometry3d的使用详解和实战示例
/ 表示一个 SE(3) 类型的刚性变换double表示浮点数精度；3表示三维空间；Isometry表示保持距离和角度不变的变换（旋转 + 平移，非仿射变换）。
2025-07-08 14:32:37
343
原创 Python中os.path和pathlib模块路径操作函数汇总
import ospath = os.path.expanduser(path) # 展开用户目录abs_path = os.path.abspath(path) # 转为绝对路径dir_name = os.path.dirname(abs_path) # 提取目录名file_name = os.path.basename(abs_path) # 提取文件名name, ext = os.path.splitext(file_name) # 拆分扩展名。
2025-07-08 09:28:26
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原创 PCL点云库入门（第22讲）——PCL库点云特征之RIFT 局部特征描述Rotation Invariant Feature Transform descriptors（RIFT）
RIFT（轮换不变特征变换）最初由 Chao Dong 等人在 2009 年提出，用于多模态图像匹配。与 SIFT 的“方向归一化”思路不同，RIFT 通过相对梯度方向直方图建立旋转不变性，无需估计关键点主方向。随后该思想被推广到 3 D 点云（PCL 中的下面以二维灰度图像为例讲述原理，再说明其扩展到 3 D 的要点。特性描述旋转不变性只考虑梯度方向与径向方向的夹角尺度敏感邻域半径需调参，固定尺度对噪声鲁棒性一般梯度方向对噪声较敏感适合反射强度丰富数据如激光雷达点云中的 intensity 字段。
2025-07-07 21:50:33
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原创 SLAM文献之Efficient and Consistent Bundle Adjustment on Lidar Point Clouds（BALM）
束调整（Bundle Adjustment，简称 BA）是同时优化传感器姿态与场景几何的核心问题，广泛应用于机器人视觉系统。本文提出了一种高效且一致的激光雷达束调整方法，该方法充分利用激光雷达中的边缘与平面几何特征，通过直接最小化原始点到对应几何特征的欧氏距离来表述优化问题。该方法的一个关键创新在于：几何特征（如边缘和平面）可以解析求解，从而消除其在优化中的显式表示，仅保留激光雷达位姿作为优化变量，大幅降低维度。为了进一步提升效率，本文引入了 **点簇（Point Clusters）**的概念：通过一组紧凑
2025-07-07 14:21:26
1198
原创 深入解析C++中 std::sort背后的实现原理 —Introsort（Introspective Sort）
Introsort是一种混合排序算法算法用于特点快速排序通常情况平均时间复杂度 O(n log n)堆排序当快速排序退化（递归过深）时最坏时间复杂度 O(n log n)插入排序小规模数组时（如长度 ≤ 16）常数开销小，快属性最好时间复杂度O(n log n)平均时间复杂度O(n log n)最坏时间复杂度O(n log n)空间复杂度O(log n) 递归栈是否稳定排序❌ 否技术点用法小区间处理，避免快排递归开销heapSort。
2025-07-07 09:42:33
390
原创 PyTorch中 item()、tolist()使用详解和实战示例
场景推荐使用获取 loss 值进行日志记录将输出转为 NumPy 作可视化保存预测结果为 JSON/CSV转换嵌套张量为 Python 数据结构.tolist()模型调试时避免梯度追踪.detach()
2025-07-05 15:22:15
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原创 数学中多元函数微分（偏导与全微分）
d2f∂2f∂x2dx22∂2f∂x∂ydxdy∂2f∂y2dy2d2f∂x2∂2fdx22∂x∂y∂2fdxdy∂y2∂2fdy2多元泰勒展开；极值判断（二阶充分条件）；曲面曲率研究等。名称表达式含义偏导∂f∂x∂x∂f单变量变化率全微分df∑∂f∂xidxidf∑∂xi∂fdx。
2025-07-05 14:46:15
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原创 数学中微分与导数的理解和区别
设函数yfxy = f(x)yfx，在点xxx附近有一个微小的增量Δx\Delta xΔxΔyfxΔx−fxΔyfxΔx−fxf′xlimΔx→0ΔyΔxf′xΔx→0limΔxΔy存在，则称函数在xxx处可导，此极限值为导数。若函数yfxy = f(x)yfx在点xxxdyf′x⋅dxdyf′x⋅dxdxdxdx。
2025-07-04 17:56:26
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原创 Eigen 中 Transform类详解和实战示例
Scalar：标量类型，如floatdouble。Dim：维度，一般是2或3。Mode：变换类型，一般使用默认Affine（仿射变换），也可选Isometry（保持旋转+平移不改变尺度），Projective等。常用定义：构造方式示例说明默认构造未初始化，需调用单位变换构造创建单位矩阵矩阵构造用矩阵初始化旋转和平移构造用旋转四元数和平移向量构造拷贝构造用同类型对象拷贝模板转换构造类型转换#include <Eigen/Geometry> // 包含 Transform。
2025-07-04 15:15:57
492
Qt Widgets 使用例子，覆盖常见控件和用法，适合刚入门 Qt 的开发者参考
2025-04-28
Cmake软件3.15和3.22版本
2025-04-20
Qt+PCL自编译PCL点云库，编译VTK（9.1.0）+Qt（5.15.2），可以将PCL库中的 pcl::visualization::PCLVisualizer用于在Qt中实现点云数据的可视化
2025-04-19
图像/点云非刚性检测和配准-非刚性检测，非刚性增强现实，实时可变形配准
2025-03-26
SLAM技术详解及其项目应用场景与优化方案
2024-10-31
Opencl入门学习例子
2020-12-04
opencv-3.1.0+opencv_contrib-3.1.0+ippicv_windows_20151201
2018-05-16
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