Qt+PCL手把手教材（第11讲）——PCL库PCLVisualizer点云可视化以及与 VTK 交互器（Interactor）详解和代码示例

在 PCL 点云库中，PCLVisualizer 是建立在 VTK（Visualization Toolkit） 之上的 3D 可视化引擎，这也就是Qt+VTK+PCL联合的底层逻辑。PCL点云库通过 PCLVisualizer 提供的封装接口，用户可以实现基于事件的 交互操作、拾取响应、视角控制 等高级可视化需求（如展示点云、几何图形、标注文本等，并且支持与用户交互）。同时，它也允许直接使用底层 VTK 对象来自定义交互样式与行为。PCLVisualizer 是PCL点云可视化和交互的核心类之一，可以用于 3D 渲染、点云的颜色设置、缩放、旋转等操作。下面先对PCLVisualizer 的基本应用进行讲解。

1、PCLVisualizer 基本功能概述

1. 点云显示：可以通过 PCLVisualizer 显示点云数据，支持不同的显示样式（如球体、点、平面等）。

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "cloud_id");

点云更新（动态刷新）

viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud_id");

3. 支持多种几何体渲染：除了点云，还可以渲染其他几何体，如线条、平面、立方体、轴等。
   用于可视化辅助线、坐标轴等结构，如下表。

5. 交互支持：允许用户通过鼠标操作进行旋转、缩放、平移等交互。

• 鼠标点选：registerPointPickingCallback
• 框选：registerAreaPickingCallback
• 键盘事件：registerKeyboardCallback
• 鼠标移动/点击事件：通过 VTK 扩展实现（需继承 vtkInteractorStyle）
• 摄像机视角控制

viewer->setCameraPosition(
    0, 0, -3,    // 相机位置
    0, 0, 0,     // 视点中心
    0, -1, 0);   // 相机“上”方向

• 点选拾取（交互功能）

viewer->registerPointPickingCallback(
    [](const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void*) {
        float x, y, z;
        event.getPoint(x, y, z);
        std::cout << "Picked point: " << x << ", " << y << ", " << z << std::endl;
    });

7. 支持颜色和样式设置：可以设置点云的颜色、大小以及其它可视化样式。设置点云渲染属性示例如下：

viewer->setPointCloudRenderingProperties(
    pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud_id");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(
    pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1.0, 0.0, 0.0, "cloud_id"); // RGB

8. 多窗口支持：PCLVisualizer 可以在同一个窗口中显示多个视图（例如多个视角）。

viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
viewer->addPointCloud(cloud1, "cloud1", v1);
viewer->addPointCloud(cloud2, "cloud2", v2);

9. 保存截图

viewer->saveScreenshot("screenshot.png");

2、 PCLVisualizer 主要方法介绍

1. 初始化和设置

• 构造函数：PCLVisualizer 构造函数用于创建一个可视化器实例。

  pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("PCL Viewer"));
  

2. 添加点云

• addPointCloud：将点云数据添加到可视化器。

  viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");
  

  • 第一个参数是点云数据（例如 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr）。
  • 第二个参数是点云的标识符，用于在可视化器中区分不同的点云。

• setPointCloudRenderingProperties：设置点云的渲染属性（例如点的大小、颜色等）。

  viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud");
  viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.0, 1.0, 0.0, "cloud");  // 设置颜色为绿色
  

3. 添加几何体

• addLine：添加一条直线。

  viewer->addLine<pcl::PointXYZ>(start_point, end_point, "line");
  

• addCube：添加一个立方体。

  viewer->addCube(min_point, max_point, "cube");
  

• addText：添加文本标注。

  viewer->addText("Point Cloud", 10, 10, "text");
  

4. 交互功能

• spin：启动可视化器并开始交互模式，用户可以使用鼠标进行旋转、缩放等操作。

  viewer->spin();
  

• spinOnce：在没有用户交互时更新可视化器，这通常用于需要不断更新显示内容的应用场景。

  viewer->spinOnce();
  

5. 视角设置

• resetCamera：重置视角，使得点云能够自适应显示。

  viewer->resetCamera();
  

• setCameraPosition：设置视角的位置、方向和上下方向。

  viewer->setCameraPosition(0, 0, -10, 0, -1, 0);
  

6. 窗口管理

• createViewPort：创建一个新的视口，支持多个视图窗口。

  int vp1, vp2;
  viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, vp1); // 第一个视口
  viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, vp2); // 第二个视口
  

示例代码：使用 PCLVisualizer 显示点云综合示例

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <iostream>

// 点云类型定义
using PointT = pcl::PointXYZ;
using PointCloudT = pcl::PointCloud<PointT>;

int main(int argc, char** argv) {
    // 创建指针和点云实例
    PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT);

    // 读取点云文件（PCD格式）
    if (argc < 2) {
        std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " <pcd-file>" << std::endl;
        return -1;
    }
    if (pcl::io::loadPCDFile<PointT>(argv[1], *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read PCD file\n");
        return -1;
    }
    std::cout << "Loaded " << cloud->size() << " points from " << argv[1] << std::endl;

    // 创建PCLVisualizer指针，窗口标题为"3D Viewer"
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

    // 设置背景颜色（黑色）
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);

    // 添加点云到视图，点云标识符为"sample cloud"
    viewer->addPointCloud<PointT>(cloud, "sample cloud");

    // 设置点云渲染属性：点大小为2
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "sample cloud");

    // 添加坐标系，坐标系大小为1.0
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);

    // 初始化相机参数
    viewer->initCameraParameters();

    // 注册键盘事件回调，按下 'q' 键时关闭窗口
    viewer->registerKeyboardCallback(
        [&](const pcl::visualization::KeyboardEvent& event, void*) {
            if (event.keyDown() && event.getKeySym() == "q") {
                std::cout << "Q pressed. Exiting..." << std::endl;
                viewer->close();
            }
        });

    // 注册点选拾取回调，点击点云打印坐标
    viewer->registerPointPickingCallback(
        [&](const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void*) {
            float x, y, z;
            if (event.getPoint(x, y, z)) {
                std::cout << "Picked point coordinates: (" << x << ", " << y << ", " << z << ")" << std::endl;
            }
        });

    // 主渲染循环，直到关闭窗口
    while (!viewer->wasStopped()) {
        viewer->spinOnce(100);
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
    }

    return 0;
}

结果展示：

代码解析：

1. 创建一个点云对象 cloud，并给它填充一些简单的点。
2. 使用 PCLVisualizer 创建一个可视化器实例。
3. 使用 addPointCloud 将点云添加到可视化器中，显示的点云标识符是 "cloud"。
4. 使用 setPointCloudRenderingProperties 设置点云的点大小和颜色。
5. 使用 spin 启动可视化，并允许用户进行交互。

常见问题和注意事项

1. 性能问题：当点云非常大时，渲染速度可能会受到影响，尤其是在处理数百万点时。可以通过简化点云或使用点云下采样技术来提高性能。
2. 多个视口：可以使用 createViewPort 来创建多个视口，并在同一个窗口中显示不同的点云视图。
3. 交互功能：spin 是一个阻塞函数，会一直等待用户的交互。如果需要非阻塞模式，可以使用 spinOnce 来轮询更新可视化。
4. 颜色和样式设置：除了 setPointCloudRenderingProperties，还可以为其他几何对象（如线条、立方体）设置样式，具体取决于应用需求。

3、PCLVisualizer 类中与 **VTK 交互器（Interactor）的成员函数和变量

在 PCLVisualizer 类中，与 VTK 交互器（Interactor） 相关的成员函数和变量主要用于实现 交互控制，比如点云的旋转、缩放、拾取等操作。这些接口是 PCL 点云库封装了 VTK 的关键部分，但是PCL点云库允许开发者使用 VTK 直接操作底层，这部分内容我们会在Qt+PCL+VTK联合开发中就会应用到，因此了解此部分相关内容是非常有必要。

1、关键背景

在 PCL 中，PCLVisualizer 是基于 VTK 封装的 3D 可视化类，其背后使用了：

• vtkRenderWindow：显示渲染图像。
• vtkRenderWindowInteractor：处理用户输入（鼠标/键盘）。
• vtkInteractorStyle / PCLVisualizerInteractorStyle：定义用户交互行为，如旋转/拾取等。

2、成员函数详解（与 Interactor 相关）

1. createInteractor()

void createInteractor();

• 作用：内部创建一个 vtkRenderWindowInteractor 实例（智能指针 interactor_）。
• 调用时机：初始化或用户未手动指定交互器时自动调用。

2. setupInteractor(vtkRenderWindowInteractor*, vtkRenderWindow*)

void setupInteractor(vtkRenderWindowInteractor* iren,
                     vtkRenderWindow* win);

• 作用：为 iren 设置默认的 PCL 交互样式 PCLVisualizerInteractorStyle 并绑定 win。
• 使用场景：快速搭建 PCL 默认交互系统。

3. setupInteractor(vtkRenderWindowInteractor*, vtkRenderWindow*, vtkInteractorStyle*)

void setupInteractor(vtkRenderWindowInteractor* iren,
                     vtkRenderWindow* win,
                     vtkInteractorStyle* style);

• 作用：允许用户传入自定义的交互样式 style。
• 用途：高级用户自定义操作（如拾取、框选、特殊事件）。

4. getInteractorStyle()

inline vtkSmartPointer<PCLVisualizerInteractorStyle> getInteractorStyle();

• 作用：获取当前使用的交互样式。
• 常用场景：手动修改交互行为，例如绑定快捷键、扩展事件处理。

3、成员变量详解

1. interactor_

vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> interactor_;

• 说明：内部交互器对象，驱动渲染和用户交互。
• 用途：自动处理用户事件，触发交互样式。

2. style_

vtkSmartPointer<PCLVisualizerInteractorStyle> style_;

• 说明：PCL 定义的自定义交互样式类，继承自 vtkInteractorStyleTrackballCamera。

• 功能扩展：

  • 点云拾取事件处理。
  • 快捷键响应（如 ‘r’ 重置视图）。
  • 鼠标拖动、滚轮等行为定义。

4、常见使用流程（伪代码示意）

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

// 使用默认交互器
viewer->createInteractor();    // 创建 interactor_
viewer->setupInteractor(viewer->getInteractor(), viewer->getRenderWindow());

// 获取交互样式，自定义行为
auto style = viewer->getInteractorStyle();
style->setKeyboardCallback(...);

5、实战建议

4、总结

pcl::visualization::PCLVisualizer 是 PCL 提供的功能强大的点云可视化工具，适用于各种 3D 点云数据展示和交互。它支持点云、几何体的渲染和自定义视角设置，且能够实现交互式操作，非常适合用于科研和开发中对点云数据的展示和分析。

至此完成第11讲的内容，欢迎喜欢朋友的关注订阅！