基于百度apollo酷黑小车激光雷达配置、标定(2)

一、 激光雷达数据采集（基于ros）
1)采集数据包
将激光雷达配置好，实时扫描后，打开终端：

roscore
另开一个终端，录制开始时运行
rosbag record -O velodyne1 /velodyne_points
结束时
ctrl+c终止

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的velodyne1.bag
2)数据回放

rosrun rviz rviz
rosbag  play velodyne1.bag

3. 转换为pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
例如：rosrun pcl_ros bag_to_pcd velodyne1bag /velodyne_points ./velodyne10.26

bag文件被转换为多个pcd文件，每一个为一帧点云，即扫描一圈的点云，存放在当前目录的velodyne10.26文件夹下。