kitti数据格式

label信息：

Cyclist 0.89 0 -2.22 1056.16 190.50 1241.00 374.00 1.59 0.53 1.89 2.75 1.68 3.14 -1.55
Car 0.00 0 1.90 359.43 179.30 516.30 270.97 1.44 1.64 3.78 -3.03 1.57 13.30 1.68
Car 0.00 1 1.82 444.13 163.92 559.20 247.04 1.77 1.71 4.28 -2.52 1.61 17.60 1.68
Van 0.00 1 -0.47 870.59 115.22 1101.06 213.85 2.71 2.12 5.66 10.90 1.13 21.30 -0.01
Car 0.00 0 -1.72 724.49 171.09 790.50 215.13 1.45 1.71 3.93 5.18 1.42 25.97 -1.53
Car 0.00 1 1.74 534.25 166.20 596.08 216.76 1.73 1.65 3.96 -1.62 1.53 26.83 1.67
Car 0.00 2 -1.69 709.81 162.43 765.70 205.68 1.78 1.89 4.37 5.57 1.38 32.13 -1.52
Car 0.00 2 1.69 562.02 166.42 605.57 206.89 1.68 1.51 3.29 -1.14 1.43 31.78 1.66
DontCare -1 -1 -10 657.43 162.95 685.32 179.78 -1 -1 -1 -1000 -1000 -1000 -10
DontCare -1 -1 -10 600.19 163.56 633.57 188.60 -1 -1 -1 -1000 -1000 -1000 -10


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上述参数依次是：
类别（１位）：'Car', 'Van', 'Truck',
                     'Pedestrian', 'Person_sitting', 'Cyclist', 'Tram',
                     'Misc' or 'DontCare'
截断系数（１）：基于图像的截断系数，0 (non-truncated) to 1 (truncated)
遮挡程度（１）：0 = fully visible, 1 = partly occluded，2 = largely occluded, 3 = unknown
观测方位角（１）：目标相对于本车的方位角[-pi..pi]
2d　bbox的左上和右下坐标(4):像素坐标值（x1,y1,x2,y2）
3d bbox的尺寸维度（３）：高、宽、长，单位米
3d　目标的中心位置（３）：相机坐标系下，x,y,z，单位米
目标的朝向角（１）：相对于相机坐标系的ｙ轴（竖直向下方向），[-pi..pi]

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/99114433