1.机器人抓取与操作介绍-深蓝学院

介绍

操作任务

操作
• Insertion
• Pushing and sliding
• 其它操作任务

抓取
• 两指（平行夹爪）抓取
• 灵巧手抓取

7轴
Franka
对应人的手臂

6轴 UR构型去掉一个自由度

课程大纲

Robotic Manipulation 操作
• Robotic manipulation refers to the ways robots interact with the objects around them

Manipulation is hard

• Arm, hand, eyes协作
• 一般manipulation问题 -> 有限的manipulation问题 -> 参数化manipulation问题
• 通用grasping -> 静态grasping

机器人抓取的进化

落地和挑战

1.1 机器人运动规划控制方法介绍

对比：
• 感知需求：自动驾驶的场景更复杂，机器人识别精度要求更高；
• 无决策&预测模块，无定位&地图模块；
• 规划器：机器人要求6DoF规划，笛卡尔到关节空间，更有挑战性；
• 控制：机器人要求力控，精细操作要求复杂。

机器人场景众多且分散，是否更加具有挑战需要看具体场景需求以及量化指标

Notation of Rigid Body

Rotation

常见表示
• 旋转矩阵 SO(3)：3 × 3 matrix
• 欧拉角：3 × 1 vector，
• 四元数：4 × 1 vector， (x, y, z, w)
• 轴角： 3 × 1 vector（轴）+ scaler （角）
对于四种表示的可逆和组合形状需要牢记

• 万向锁
• （pitch 90度时roll和yaw的motion一致）
• RPY顺序，当\beta为90度时，
• 物理上，来自旋转顺序

自身旋转和固定坐标系旋转
p 右乘(自身旋转)：
p 先绕x轴旋转，再绕y轴旋转，最后绕z轴旋转，那么总的旋
转矩阵为这三个旋转矩阵的乘积（按照旋转的顺序从右到左
相乘）:
$R=$