【双足轮机器人】Ascento技术详解--（0）目录【翻译】

最新推荐文章于 2025-05-12 15:03:42 发布
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分类专栏： 双足轮原理系列
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Ascento：一种双轮跳跃机器人

目录


摘要

Ⅰ 引言

Ⅱ 系统描述

A. 机械结构设计
B. 硬件
C. 软件

Ⅲ 建模

A. 坐标和符号规定
B. 假设
C. 刚体模型

Ⅳ 控制

A. 稳定性控制
B. 跳跃控制
C. 倒地恢复控制

Ⅴ 实验

A. 仿真
B. 实验结果

Ⅵ 实验性功能

Ⅶ 总结

参考文献


双足轮开源技术交流QQ群：543613782

原文论文： A Two-Wheeled Jumping Robot ——Victor Klemm∗, Alessandro Morra∗, Ciro Salzmann∗, Florian Tschopp, Karen Bodie,Lionel Gulich, Nicola Küng, Dominik Mannhart, Corentin Pfister, Marcus Vierneisel,Florian Weber, Robin Deuber, and Roland Siegwart，2019 ICRA

【双足轮机器人】Ascento技术详解--（5）实验--（7）总结【翻译】
qq_37335362的博客
06-08 3817
Ⅴ 实验 A．仿真 所有的控制算法都经过仿真的测试，使用 Gazebo [22]作为物理引擎。从CAD模型导出了具有质量以及惯量值的机器人模型，使得其有一个真实的，可以高效计算测试的环境。仿真和实际实验的相似表明了子章节 Ⅲ-B 的有效性，并且使得在章节 Ⅵ 中今后的发展成为可能。 B．实验结果 在这个章节，呈现了对于原型系统的一系列实验的结果。在图8以及表Ⅱ中分别说明了机器人的尺寸以及其他的技术规格。进行了多个实验来证明机器人对于稳定表现（Ⅴ-B.1），跳跃（Ⅴ-B.2），以及倒地恢复（Ⅴ-B.3）的具体
《Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot》Abstract&I
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10-12 1080
Ascento双足轮机器人论文翻译-摘要与介绍
太惊艳了！3 个神级机器人开源，绝了。
最新发布
公众号：逛逛GitHub
05-12 1019
支持强化学习（模拟训练直接迁移到真机）和模仿学习（通过动作捕捉手套录制人类动作），已成功实现旋转物体、堆叠积木等任务。机器人底盘装有特殊电机轮（动力脚轮），可以像冰球一样任意方向平移+旋转，避开了普通小车只能前进/转弯的限制。17个自由度（拇指4个，其他手指各3个，手腕1个），尺寸和运动模式接近真人，能使用为人手设计的工具。支持多种机械臂（如Kinova Gen3），用户可根据需求更换，提供手机遥控App，普通人也能轻松录制示范动作（如抓取杯子、移动物品）它就像一个“会做家务的智能小车”，核心目标是。
《Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot》II
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10-14 738
Ascento双足轮式机器人Section II
XGO Rider：全球首创双轮足AI机器人，集成ChatGPT，实现智能互动
10-20 2084
XGO Rider通过ChatGPT的深度融合，在AI机器人领域树立了新的标杆。它的双轮足设计、出色的全向移动能力、强大的自然语言处理和人机交互功能，使得它不仅在技术上领先，更具有广泛的市场应用前景。无论是教育领域的AI编程工具，还是日常生活中的智能助手，XGO Rider都展现了巨大的潜力。未来，它将继续通过与更多的AI技术集成，推动机器人技术的革新，成为我们身边不可或缺的智能伙伴。XGO-Rider · 语雀。
【亲测免费】 探索未来机器人领域：Rhea轮式双足机器人开源项目深度剖析
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06-23 1411
探索未来机器人领域：Rhea轮式双足机器人开源项目深度剖析 项目介绍 在机器人技术的浩瀚星辰中，一款名为Rhea轮式双足机器人的项目正缓缓升起，以其独特的设计和开源精神，为科研人员与机器人爱好者提供了一个全新的探索平台。 Rhea项目以URDF（Unified Robot Description Format）模型为基础，精心构建了这款创新性的轮式与双足结合的机器人。它不仅挑战了传统机器人的设计框...
【双足轮机器人】Ascento技术详解--（1）摘要和引言（2）系统描述【翻译】
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06-04 8395
摘 要 地面移动机器人在复杂室内环境应用时需要具有较高的速度以及机动性。这为移动机器人学带来了持续的挑战。一个具有以上特性的系统在机器人大范围的室内巡检任务中会很有用。这篇论文介绍了Ascento，一个可以在平坦地形快速移动的小型双足轮机器人，它能够通过跳跃来翻越障碍。本文给出了机械设计以及系统整体的结构，同样也给出了应对不同场景的多种控制器的开发。在最终的原型机进行了一系列实验，验证了这些行为在真实场景中的有效性。 Ⅰ 引言 过去十年来兴起的高性能移动机器人的研究推动了工厂的巡检机器人的发展[1]-[2]
【双足轮机器人】Ascento技术详解--（3）建模（4）控制【翻译】
qq_37335362的博客
06-07 5016
Ⅲ 建模 为了使用基于模型的控制策略以及现代状态估计技术，需要一个描述机器人刚体动力学的系统模型。 A. 坐标和符号规定 旋转规定：a˙\dot aa˙ 表示对时间的导数， ̂a^{\hat a}a^表示一个状态，AT{A^T}AT是一个矩阵的转置，al{a_l}al​ 和 ar{a_r}ar​ 分别是左侧和右侧的对称量。 广义坐标和规定：为了建立出在 Ⅲ-C 中的简化系统的模型，我们引入了图4中系统状态变量集合。 θ\thetaθ 表示机器人向前倾斜的角度，υ\upsilonυ 表示平面上的线性速度，ω
故障诊断与维护指南：双足轮机器人Ascento的自保秘籍
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双足轮机器人技术全景揭秘：Ascento的12项关键创新与挑战解析
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【免费下载】 探索未来机器人科技：Upkie 开源双足轮式自平衡机器人的魅力
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06-22 1868
探索未来机器人科技：Upkie 开源双足轮式自平衡机器人的魅力 在技术日新月异的今天，机器人技术正以前所未有的速度向前推进。一款名为 Upkie 的开源自平衡双足轮式机器人，以其独特的设计和卓越的功能，在机器人爱好者和技术开发者中引起了广泛的关注。本文将带您深入了解这个项目，探索其背后的科技创新，以及它如何改变我们对机器人技术的认知。 项目介绍：未来就在眼前 Upkie 是一款完全开源的自平衡双足...
双足机器人源码
03-20
自己参加比赛的源码，基于stm32的，省级比赛，有幸获得一等奖，现在将源码分享给大家。
斯坦福机器人学讲义全集（含作业和解答）英文版
01-08
本课件为斯坦福公开课机器人学配套讲义和课后习题及解答，公开课由斯坦福计算机教授Oussama Khatib讲解，是机器人学最经典的课程。配套书籍为Introduction to Robotics Mechanical and Control（中文版叫机器人学导论）
人形机器人：双足还是轮式？
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09-26 4546
交叉腿的设计且每条直线腿可以单独伸长缩短，因此可根据不同的作业空间需求，调整支撑高度，从而实现“上摸高、下摸地”的广阔作业空间，但从视频展示来看，这种方式有克服双足机器人腿部弯曲导致本体稳定性不足问题，但上下高度调节幅度有限，不如双腿并成一条腿这类轮式仿生机器人上下调节幅度，如银河通用G1、星尘智能S1。双足人形机器人产品，不运动时，都通过绳索悬挂在钢架上保持固定（并有不少人形机器人即使在行走过程中，也需要绳索牵引，以防摔倒），而轮式双臂机器人因拥有天然底座可保证其时刻稳定。底座使得机器人完成前进和后退;
【双足轮机器人】SK8O技术详解--（1）摘要和介绍【翻译】
qq_37335362的博客
05-25 5434
1 介绍 在本论文中，我着力于两足轮式机器人的建模、仿真和控制。我给出了机器人的简化平面模型、控制系统和跳跃轨迹的计算方法。我在一个基于物理的仿真器中验证了所有的部分，并成功地将设计的控制器用于实物机器人的稳定和转向。用一个视频记录了结果，代码发布在gitlab仓库中。 1.1 问题陈述 本文的目的有三个方面。首先，在机器人仿真软件中创建机器人三维仿真的环境。其次，设计一个简单的控制系统，能够平衡和操纵机器人。最后，建立了机器人的平面模型并进行了跳跃轨迹的计算。这三个方面旨在构成机器人的基本仿真和控制工具，
【双足轮机器人】SK8O技术详解--（2）建模和仿真【翻译】
qq_37335362的博客
05-26 4615
2 建模和仿真 在本章中，我将得出一个简化的平面模型。另外，我在可用于测试和验证的机器人仿真软件中展示了完整的3D机器人仿真模型。 2.1 简化的平面模型 把机器人转变到平面上（图2.1a）。它由一个轮子、一个身体和三个长度分别为l1，l2，l3的连杆组成。这些零件由五个转动关节连接。放置在轮子上的电机产生的力矩是u0，身体与第二连杆的连接处的电动机产生的力矩u4。此外，在第一和第二连杆之间还安装了一根扭簧。表2.1列出了所有参数。 与[4]中类似，我分两步进行了建模。首先，我使用欧拉-拉格朗日方程推导了未
【双足轮机器人】SK8O技术详解--（0）目录【翻译】
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【GitHub项目推荐--开源 多足机器人控制器】【转载】
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03-04 1191
OpenSHC：多功能多足机器人控制器源代码。
【双足轮机器人】SK8O技术详解--（4）实物机器人的结果（5）结论【翻译】
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06-03 1798
4 实物机器人的结果 在本章中，我将展示一下我（和我的同事）对实物机器人测试获得的结果。由于实验时间有限，我们在没有添加UKF的情况下实现了第三章中提出的控制系统。对控制器（主要是身体电机的PD调节器）的参数进行了调优，以反映与仿真模型中参数的差异。 4.1 实验 在我们的实验1中，我们再次测试了平衡和转向性能。机器人可以承受来自各个方向的推动。手推机器人一次，它的快照如图4.1所示。在运动方面，该机器人能够执行各种不同的操作，包括快速停止或快速转弯，可以用手动的Xbox游戏手柄控制这些操作。图4.2显示
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