本文详细介绍了四足机器人SOLO的2自由度腿的阻抗控制实验，包括准静态实验、下坠实验、跳跃实验和接触传感器验证。实验表明，SOLO能够有效地调节腿部刚度并实现动态运动，如跳跃，同时验证了接触传感器的性能。此外，还探讨了四足机器人的动态特性，展示了kino-dynamic动态优化器和控制器在实现平衡和运动规划方面的效果。
Ⅲ. 实验与结果
在本节中，我们介绍了对2自由度的腿和四足机器人的实验。我们量化了系统的阻抗调节功能，然后我们提出了一个控制器来跟踪使用 Kinodynamic 优化器计算出的运动，并演示了四足机器人运动时的动作。
A. 2 自由度腿的阻抗控制
我们通过测量在准静态和硬冲击条件下腿部的刚度的变化范围来表现其阻抗控制能力，这可以在进行调节。我们制作了一个试验台（图5）用仪器来辅助测试，以便更好观察实验。一个笛卡尔（Cartesian）阻抗控制器（图4b）调节脚与臀部间的刚度和阻抗控制。τ=JT(K(xd−x)−Dx˙)\tau = {J^T}(K({x_d} - x) - D\dot x)τ=JT(K(xd−x)−Dx˙)，这里的 x∈R2x \in {R^2}x∈R2为腿相对于臀部的位置（腿部长度）。xd∈R2{x_d} \in {R^2}xd∈R2 为弹簧的设定点，JJJ 为腿的雅可比矩阵，KKK 和 DDD 为腿部刚度和阻抗控制矩阵和 τ∈R2\tau \in {R^2}τ∈R2 为电机转矩。力矩控制仅仅基于电机内部电流和电机处测量，没有任何力反馈。我们使用测试台上的外部参考传感器来验证阻抗控制的效果。
23：带直线导轨的腿部试验台
24：一个6轴ATI Mini40力传感器
25：测量到的地面反作用力。弦线电位计
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