super point特征点检测

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核心创新点

• 根据虚拟的三维物体学习角点，最后网络输出的为每一像素点为特征点的检测概率。结果类似下图所示！！！
  
• 对原始图像进行几何变换得到新图片。确知位姿关系的图片对
  之后再对图像对提取特征点，计算得到图像对之间的位姿关系
  这样就能将 确知位姿关系 与 计算位姿关系 构建位姿误差的损失函数。