Ubuntu20.04部署编译LVI-SAM

该动图来自LVI-SAM开源地址（https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM）

1 写在开头

1.1 为何诞生此文

近期在学习SLAM相关知识，拜读了此篇经典论文LVI-SAM，因为部署的时候系统版本与开源略有不同，遇到一些问题，故在此记录一下。

1.2 衷心建议

若是大手子，请直接忽视本文。

衷心建议大家先参照开源各版本进行环境配置，可以节省不少时间。

本文所列的遇到的问题均是我遇到的，但是有一些我没有遇到的过程中比较顺利的地方我可能会省略，另外本文是在编译成功后进行复盘产生，需要修改的点可能与源码略有出入，对此给读者造成的不良体验表示歉意。

若有需要可以评论区进行交流。

1.3 编译环境

Ubuntu20.04 + OpenCV4.0.* + ROS noetic + gtsam4.0 + Ceres1.14.0

1.4 参考

在入门过程中很多大佬的笔记给我提供了帮助，本帖也是在各位基础之上汇总而来的内容，再次对各位表示感谢，希望可以同各位一起共创良好的开源环境。

• 项目开源地址（LVI-SAM） | 项目优化代码（LVI-SAM-Easyused）（本文作者部署代码）