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1原创 【生活篇】Ubuntu22.04安装网易云客户端
中的ibgio-2.0.so.0对不上，所以，将环境中的libselinx库复制到netease库中。网易云linux版早已停止维护，自己一直在使用web版本，今天想下载个音乐，结果需要客户端。的网易云客户端~~，网易云老bug了，重启网易云一下，切换其他栏是可以正常听歌的。然，点击网易云音乐图标，半天未启动，然后终端启动(!，库中libselinx版本明显与系统的。可知：netease库文件目录为。经上述一通操作，你就得到一个。后来发现需要一通替换😅。
2025-07-31 23:16:45
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原创 训练宇树g1来段查尔斯舞蹈
在一文中介绍了，如何使用issac gym 训练宇树官方的g1人形机器人并在mujuco仿真环境中部署，现在记录一下训练g1进行查尔斯舞蹈。
2025-07-31 07:28:22
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原创 创建基于 Navigation2 的自定义全局规划器、局部控制器导航框架
自己的环境是基于humble└── src全局规划器头文件public:private:局部控制器头文件public:protected:......GridBased:...然后，在原本可正常启动与导航的launch启动文件替换加载自己的导航配置文件，再在自己的工作空间下编译和安装。
2025-07-30 12:04:17
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原创 Ubuntu 22.04 使用 Issac Gym 进行人形强化学习训练
由于 Isaac_gym 仿真平台需要 CUDA ，本文建议硬件需要配置 NVIDIA 显卡（显存>8GB、 RTX系列。显卡），并安装相应的显卡驱动。建议系统使用 Ubuntu20 ，显卡驱动 525 版本及以上。如果需要将训练的模型部署到物理机器人上运行，可以安装此库。Isaac Gym 是 Nvidia 提供的刚体仿真和训练框架。未识别到CUDA，使用CPU进行仿真渲染。在 Gym 中查看训练效果，可以运行以下命令：。关于如何安装 N卡驱动及CUDA版本，版本较旧，仅供参考。
2025-07-25 15:37:02
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原创 ros2版本自定义插件的实现与热插拔
创建 plugins_test工作空间 mkdir -p plugins_test/src && cd plugins_test/src/ # 创建 motion_control_plugins功能包 ros2 pkg create motion_control_plugins --dependencies pluginlib rclcpp --build-type ament_cmake --license Apache-2.0在路径下新建public:说明virtual。
2025-07-14 12:30:25
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原创 [TOOL] ubuntu 使用 ffmpeg 操作 gif、mp4
【代码】[TOOL] ubuntu 使用 ffmpeg 操作 gif、mp4。
2025-07-11 10:54:59
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原创 Ubuntu22.04 设置显示存在双屏却无法双屏显示
虽Wayland显示模式相比X11更新，延迟更少，但在nvidia显卡驱动存在bug，我的电脑即卡在了Bug上 ，，， o(╥﹏╥)o，所以需切换成 兼容性更好的。回到工位后，发现昨天离开时还可正常显示的双屏，今早ubuntu22.04 的设置界面显示有双屏，但外接的显示屏无法正常显示。首先，查看当前图像处理显卡是否为N卡，没错，就是N卡。
2025-07-09 20:07:07
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原创 solidworks2021导出urdf
现在通过soliworks进行建模，模型有了，对于urdf来说他需要的是各关节、连杆之间的相对关系，插件支持默认，但对于复杂的模型默认生成的位置关系通常不准确或不正确，所以在导出urdf文件时，我们需要先生成。近期需要“造轮子” —— 重新拾起 urdf 导入ros环境，以大学时期参加的船赛作品"Rover" 作为模型案例整理记录一下，也是致敬那段和实验室小伙伴一起打比赛的时光。这一栏处于激活状态，然后点击对应待添加轴线的关节，如(圆柱面)，软件自动会生成该基准轴。，进而生成想要的urdf文件。
2025-06-29 12:55:03
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原创 Frenet坐标系与Cartesian坐标系相互转换
Frenet 坐标系也称为自然坐标系，或sl 坐标系，是一种基于道路几何特性的曲线坐标系。它由法国数学家Jean Frenet于1847年为了解决在求解某些几何问题时遇到的环形坐标系的问题而提出的。它依据曲线的切线和法线来定义坐标轴，主要用于局部地描述曲线或曲面的几何特性。在自动驾驶技术领域，这种坐标系统提供了一种相对于传统的Cartesian坐标系统更为直观的方式来表示车辆在道路上的位置。核心思想是将机器的位置分解为纵向sss和横向lll两个维度，从而简化路径规划问题；
2025-06-27 07:27:13
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原创 【生活篇】车辆过户、新车挂牌
这两天在家走了一趟的流程，在此记录一下此流程经验，以备用。不同时间和地点可能流程不一样。自己是6月19日在老家安徽宿州走的流程，流程仅供参考。
2025-06-20 12:44:48
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原创 ubuntu20.04 安装Mujoco 及 Isaac Gym 仿真器
本文主要是记录Ubuntu 安装Mujoco 及Isaac物理仿真环境的安装方法。
2025-06-12 08:41:01
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原创 Ubuntu20.04 的 Anaconda安装及常用虚拟环境操作命令
conda是一个强大的Python包管理和环境管理工具，可以帮助我们轻松地安装、更新、卸载和切换不同版本的Python和各种第三方库。自己在此记录 conda的基本命令，也是自己进入深度学习接触具身智能的里程碑的纪念。
2025-06-07 20:30:07
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原创 导航路径优化(一)——平滑
一般地，对局部规划器生成的路径需要进行优化，我们希望传给机器人用于导航的路径有如下的需求：针对路径优化的需求，从三个方面考虑：平滑、均匀、几何相似性，这三个方面用代价体现后，总代价最小即为我们需要的最优路径。即最优路径 costmin=costs+costl+costgcost_{min}=cost_s + cost_l + cost_gcostmin=costs+costl+costg。以三个路径点为例：如上图所示：原路径上存在三个路径点：A(x1,y1)A(x_1, y_1)A(x1,y1
2025-06-05 20:16:55
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原创 使用osqp求解简单二次规划问题
目标函数为二元二次函数，可行域为线性、凸集，此为二次规划问题，可将其转换成二次规划表达式再进行求解。现在根据这5个矩阵进行代码编写，是使用osqp进行二次型规划问题构建及求解。
2025-06-04 12:07:03
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原创 IMU预积分4 —— 求残差关于状态量的雅可比
注意：残差=预测-观测rΔϕ⃗ij≜log[(ΔR~‾ij)TΔRij]=log[(ΔR~ij⋅Exp(∂ΔR~ij∂bgδbig))TRwiTRwj]rΔvij≜Δvij−Δv~‾ij=RwiT(vj−vi−g⋅Δtij)−(Δv~ij+∂Δv~ij∂bgδbig+∂Δv~ij∂baδbia)rΔpij≜Δpij−Δp~‾ij=RwiT(pwj−pwi−vi⋅Δtij−12g⋅Δtij2)−(Δp~ij+∂Δp~ij∂bgδbig+∂Δp~ij∂baδbia)\begin{align}\mathb
2025-05-19 08:22:11
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原创 IMU预积分3 —— Bias更新时对预积分的影响
ij 项2. 对于 Δv~‾ij\Delta \overline{\widetilde{\mathbf{v}}}_{i j}Δvij 项3. 对于 Δp~‾ij\Delta \overline{\widetilde{\mathbf{p}}}_{i j}Δpij 项首先说明前面去除噪声时假设了这段时间内偏置不变, 但偏置在vio算法中会作为状态量来优化, 所以当通过优化后偏置会更新, 这样一来如果重新计算这段时间的预积分会很浪费时间, 所以本章目的是为了推出当偏置变化时直接求得新的预积分结果。ΔR
2025-05-19 08:20:41
565
原创 IMU预积分2 —— 噪声分离及递推
目的：上面推预积分时对imu的读数会减去它的偏置与误差，其中偏置可以作为状态量去得出,但是误差无法得出。我们能做的就是拿到imu数据减去偏置后直接使用，通常的办法就是通过计算误差的方式过滤掉这部分误差，无论是优化还是滤波都跳不过一个重要的矩阵——预积分的信息矩阵(协方差矩阵的逆)。由于假设噪声是高斯白噪声，所以噪声的方差对状态方差的影响可通过高斯分布推理过来。本节目的是推导出标定好的imu噪声对预积分的影响，即预积分的偏差关于噪声的关系，下一节推导出协方差方差的关系。由于假设噪声为高斯白噪声，即服从高斯分布
2025-05-19 08:13:39
883
原创 IMU 预积分1 —— IMU介绍及预积分
陀螺仪输出加速度，加速度计输出加速度，绝大多数场景下认为他们是同一坐标系。使用时认为他们是捷联的，即相对固定的，绑定在一块的。参考链接1参考链接2参考链接3误差模型imu的噪声模型可由下式表示(加速度计陀螺仪通用)，白噪声过程在进行一次积分后行成随机游走过程。
2025-05-19 08:09:27
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原创 贝塞尔曲线原理
如下图所示，P0P1是平面中的两点，则Bt代表平面中的一段线段。考虑这样一条曲线方程BtP0P1−P0t1−tP0tP1一阶曲线很好理解， 就是根据t来的线性插值，t的取值范围为01。
2025-05-18 23:27:05
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原创 解决 ‘chrono_literals’ is not a namespace-name和‘optional’ in namespace ‘std’ does not name a template
原因可能是：std::optional 是C++17中专有。：放在find_package{}之前。根据第二张截图，可以定位到。
2025-02-20 22:02:37
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原创 解决 curl -fsSL https://ollama.com/install.sh | sh 网络连接不上问题
在本地部署 deepseek 需要先安装 ollama，而使用进行安装 ollama时会因网络问题安装不上。
2025-02-08 14:46:01
947
原创 ubuntu扩展swap交换分区
设置文件权限，只运行root用户读写。创建16G的Swap分区文件。将文件格式化为Swap分区。关闭当前swap分区。
2025-01-22 13:19:13
410
原创 costmap 点与多边形的相对位置关系
近期在阅读move_base源码costmap部分(感觉想玩转movebase导航，costmap必须理解呀)。读到两处点与多边形的相对位置关系。
2025-01-14 20:21:47
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原创 创建基于Move_Base的自定义局部规划器框架
该规划器被销毁时调用的函数，将构造函数申请的内存空间释放掉，避免内存泄漏；插件描述 xml 文件用于告知ROS系统新规划器需进行登记注册。用于计算速度，即从该规划器向机器人发送速度控制指令的函数。一般用于变量的初始化、数组的内存空间申请等操作；用于接收来自全局规划器的全局导航路线的函数；：不用专门发布速度话题，只用对传入的参数。中的虚函数进行功能实现；消息包进行赋值即可；提交导航结果的函数;
2024-12-12 07:38:59
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原创 【Python】AttributeError: module ‘lib‘ has no attribute ‘X509_V_FLAG_CB_ISSUER_CHECK‘
自己在使用，原因是，需要重新安装pip和pyOpenSSL。
2024-11-19 00:44:43
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原创 【TOOL】ceres学习笔记(二) —— 自定义函数练习
现有数学模型为 f(x)=Aex+Bsin(x)+CxDf(x)=Ae^x+Bsin(x)+Cx^Df(x)=Aex+Bsin(x)+CxD ，但不知道 AAA 、BBB 、CCC 、DDD 各参数系数，实验数据中含有噪声即 f(x)=Aex+Bsin(x)+CxD+noisef(x)=Ae^x+Bsin(x)+Cx^D+noisef(x)=Aex+Bsin(x)+CxD+noise ,此时用ceres进行拟合。2.1 含噪声的数据生成以 A=0.02A=0.02A=0.02 、B=3.2B=3.2B=
2024-06-23 09:48:46
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原创 【TOOL】ceres学习笔记(一) —— 教程练习
是由Google开发的开源C++库，用于解决具有边界约束的非线性最小二乘优化和一般无约束优化问题，成熟、功能丰富、高性能。与一般优化问题不同的是，非线性最小二乘优化问题的目标函数具有明确的物理意义——残差。
2024-06-22 17:25:08
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原创 三角形法恢复空间点深度
该点即是两个特征点所对应的地图点在三维场景中的位置。简言之，在已知两个相机的相对位姿的情况下，得到在两个视图下的对应匹配点，即可求得该对应点在空间中的位置，也就是求得图像点的深度。由于是自由度为3的齐次方程，所以这是一个冗余的方程，这里相当于解一个线性最小二乘问题。方程的解为的最小奇异值对应的单位奇异矢量，解得，则最后令缩放使得的最后一项为1即可得到我们所求的3D点的坐标。由此可以得到三个方程，由于第三个方程可以由前两个方程得到，第三个方程可以由上两个方程线性表示，因此只需要考虑前两个方程。
2024-06-20 11:53:49
884
原创 使用 imu_utils 、Kalibr 工具进行IMU和相机内外参外参标定
vins系列安装完成后，将自己采集的图像和imu数据进行测试时，发现很难初始化化，即使初始化成功机器位姿总是跑飞(尤其是旋转时)，内外参必须标定！不同imu硬件驱动包驱动方式不同，此处只整理imu产生数据后的后期处理，下面为一帧imu数据(话题名为。的内容，方便后续程序结束保存标定的结果文件(理论上应该程序自动生成路径，但实操后未生成)。的 imu_callback 回调函数中添个获得imu数据的标记，否则，终端一直停留在。很容易让人自我怀疑(尤其是首次标定)，，，执行如下命令，进行imu的bag包录制。
2024-06-17 10:53:49
1866
Sophus (模板类库)及其依赖 fmt
2022-08-05
空空如也
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