gene's blog

Frenet 坐标系也称为自然坐标系，或sl 坐标系，是一种基于道路几何特性的曲线坐标系。它由法国数学家Jean Frenet于1847年为了解决在求解某些几何问题时遇到的环形坐标系的问题而提出的。它依据曲线的切线和法线来定义坐标轴，主要用于局部地描述曲线或曲面的几何特性。在自动驾驶技术领域，这种坐标系统提供了一种相对于传统的Cartesian坐标系统更为直观的方式来表示车辆在道路上的位置。核心思想是将机器的位置分解为纵向sss和横向lll两个维度，从而简化路径规划问题；

一般地，对局部规划器生成的路径需要进行优化，我们希望传给机器人用于导航的路径有如下的需求：针对路径优化的需求，从三个方面考虑：平滑、均匀、几何相似性，这三个方面用代价体现后，总代价最小即为我们需要的最优路径。即最优路径 costmin=costs+costl+costgcost_{min}=cost_s + cost_l + cost_gcostmin​=costs​+costl​+costg​。以三个路径点为例：如上图所示：原路径上存在三个路径点：A(x1,y1)A(x_1, y_1)A(x1​,y1

目标函数为二元二次函数，可行域为线性、凸集，此为二次规划问题，可将其转换成二次规划表达式再进行求解。现在根据这5个矩阵进行代码编写，是使用osqp进行二次型规划问题构建及求解。

基于Mahony互补滤波的IMU数据优化

在学习《视觉SLAM十四讲》过程中常遇到SVD奇异值分解，经过一段时间的学习，在此进行记录整理。一、线性代数的方阵分解给定一大小为 m×mm\times mm×m 的矩阵AAA(方阵)，其对角化分解可以写成 A=UΛU−1A=U\Lambda U^{-1}A=UΛU−1其中，UUU的每一列都是特征向量，Λ\LambdaΛ对角线上的元素是从大到小排列的特征值，若将UUU记作U=(u⃗1,u⃗2,...,u⃗m)U=(\vec{u}_1,\vec{u}_2,...,\vec{u}_m)U=(u1​,u2​