CloudCompare内部八叉树集成与最邻近搜索_getpointsinsphericalneighbourhood-CSDN博客

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想使用一下CloudCompare自带的八叉树，替换掉nanoflann。

nanoflann返回值出现异常

用于最邻近搜索，在radiussearch下，如果能找到最近点，那么确实找到的是最近点，如果找不到最近点，那么就会出现问题，如下：

nanoflann::KdTreeFLANN<PB::pmPointXYZ>::Ptr kdtree = std::make_shared<nanoflann::KdTreeFLANN<PB::pmPointXYZ>>();
if (!kdtree) {
    std::cerr << "KD tree build failed!" << std::endl;
    return;
}
kdtree->setInputCloud(cloud);
for (int i = 0; i < checkcorrs.size(); ++i) {
    std::vector<int> searchIndexes;
    std::vector<SCALAR_TYPE> distances;
    SCALAR_TYPE *search_pt = new SCALAR_TYPE[3];
    search_pt[0] = checkcorrs[i].x;
    search_pt[1] = checkcorrs[i].y;
    search_pt[2] = checkcorrs[i].z;
    kdtree->radiusSearch(search_pt, 2.0, searchIndexes, distances);
}

在for循环中，每次更新query的点坐标，然后试图从点云中返回其最近的2.0m范围内的点，如果query点周围没有符合条件的点，那么就会返回上一次for循环的值。详见issue。

使用CloudCompare自带的Octree

核心为直接接入cc内部的octree实现最近点的索引，位于#include <DgmOctree.h>，这样检索速度大大加快。过程如下：

首先找到当前选中哪些entity，此时需要引用主窗口的头文件并获取全局静态变量#include <mainwindow.h>；

const ccHObject::Container &selectedEntities = MainWindow::TheInstance()->getSelectedEntities();

遍历每个选中的entity，并将其转换为点云类型，需要#include <ccHObjectCaster.h>头文件；

for (ccHObject* ent : selectedEntities)
{
	ccPointCloud* pc = ccHObjectCaster::ToPointCloud(ent);
}

获取ccPointCloud点云类中的八叉树索引，如果未构建，则重新构建；

 ccOctree::Shared octree = pc->getOctree();
 if (!octree)
 {
     octree = pc->computeOctree();
     if (!octree)
     {
     	ccLog::LogMessage(QString::fromLocal8Bit("索引构建失败ÿ