无人驾驶——ros_canopen安装

### 基于 Ubuntu 20.04 的 ROS Canopen 安装指南 #### 准备工作 在开始之前，确保已经安装了 Ubuntu 20.04 和 ROS Noetic。如果尚未完成这些操作，请先按照官方文档进行设置。 --- #### 步骤说明 ##### 1. 创建 Catkin 工作空间 创建一个新的 Catkin 工作空间用于管理 `ros_canopen` 包及其依赖项。 ```bash mkdir -p ~/canopen_ws/src && cd ~/canopen_ws/ catkin_init_workspace src ``` ##### 2. 获取 ros_canopen 源码 通过 Git 克隆 `ros_canopen` 库到工作空间中[^2]。 ```bash cd ~/canopen_ws/src git clone https://github.com/ros-industrial/ros_canopen.git ``` ##### 3. 更新并解决依赖关系 运行以下命令来更新系统的软件源列表，并使用 `rosdep` 解决可能存在的依赖问题。 ```bash sudo apt update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` 注意：如果在此过程中遇到路径错误（如 “given path 'src' does not exist”），请确认当前目录位于 `~/canopen_ws/src` 下[^4]。 ##### 4. 安装额外的依赖库 某些特定的功能模块需要额外的第三方库支持，例如 `libmuparser-dev`。可以通过以下命令安装必要的依赖： ```bash sudo apt-get install libmuparser-dev ``` ##### 5. 编译工作空间 返回至工作区根目录并执行编译过程。此步骤会构建所有的包以及其关联组件。 ```bash cd ~/canopen_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` ##### 6. 验证安装成功 为了验证安装是否正常，可以尝试启动一个简单的测试节点或检查可用的目标程序集。 ```bash rospack find canopen_motor_node ``` 如果没有报错，则表示已正确加载该节点。 --- #### 可能遇到的问题及解决方案 1. **GPG 密钥问题** 如果在添加 ROS 软件仓库时出现 GPG 错误消息（如找不到有效的 OpenPGP 数据），可按如下方式重新导入密钥[^3]: ```bash curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - ``` 2. **Python 包镜像加速** 若因网络原因无法顺利获取 Python 相关依赖，可以在本地配置阿里云 PyPI 镜像以提高速度: 将以下内容写入 `/etc/pip.conf` 文件： ```ini [global] index-url = http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ [install] trusted-host=mirrors.aliyun.com ``` 3. **ROS 论坛求助** 对于更复杂或者少见的技术难题，建议访问 ROS 社区论坛寻求帮助[^5]。地址为：https://discourse.ros.org/. --- ### 总结 上述流程涵盖了从创建工作空间到最终验证的所有必要环节。遵循以上指导即可顺利完成基于 Ubuntu 20.04 平台下的 ROS Canopen 环境搭建。 ---