ROS参数服务器中参数的读写

已于 2022-08-08 23:47:41 修改
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分类专栏： 每日修行 文章标签： 自动驾驶 ubuntu c++ 服务器 编程语言
于 2022-08-08 23:43:26 首次发布
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一、参数服务器中参数的导入

参数服务器中参数的导入有一下三种方法：
  1. 通过roslaunch
    需要注意的是参数也可通过yaml文件批量导入
	<launch>
		<!--添加全局变量-->
		<param name="global_param" value="global_param0" />
	    <node pkg="pkg_name" type="executable_name" name="node_name" output="screen">
	    	<!--添加局部变量-->
			<param name="local_param" value="local_param0" />
		</node>
	</launch>
  1. 通过命令行
    启动节点后通过命令行查看及修改参数
rosparam list		#查看参数服务器中参数列表
rosparam get [parameter]	#获取参数服务器中某一个参数的值
rosparam set [parameter] [value]  #设置参数值，参数已存在则修改值，若该参数不存在将直接在服务器中创建该参数
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