【STM32】Systick滴答定时器-延时函数详细解析

SysTick 定时器详解（适用于 Cortex-M3/M4）

SysTick 定时器是 Cortex-M3/M4 系列内核的一个非常重要的 内置定时器资源，在 裸机延时 和 RTOS 系统（如 uC/OS、FreeRTOS）调度心跳 等场景中广泛使用。

什么是 SysTick？

SysTick（System Tick Timer） 是 ARM Cortex-M 内核提供的一个 专用 24位递减定时器，用于产生周期性中断。

内置于 ARM Cortex-M3/M4 内核中（不是外设）
24位递减计数器，最大值为 0xFFFFFF（约 16M）
可以配置为 定时中断，用作系统心跳（Tick）
与外设定时器相比，不占用外设资源

Systick定时器，是一个简单的定时器，对于CM3,CM4内核芯片，都有Systick定时器。Systick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。

Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。

SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。

Systick中断的优先级也可以设置。

SysTick 相关寄存器和用途

4个Systick寄存器

SysTick 时钟源：AHB/8（默认） / AHB（需配置）

SysTick 控制和状态寄存器- CTRL

对于STM32，外部时钟源是 HCLK（AHB总线时钟）的1/8
内核时钟是 HCLK时钟
配置函数：SysTick_CLKSourceConfig();

SysTick 重装载数值寄存器- LOAD

SysTick 当前值寄存器- VAL

Systick库函数

这部分内容涵盖了 SysTick 定时器在 STM32 标准固件库中的使用方法，包括：

• Systick 的配置函数（SysTick_Config）
• 时钟源选择函数（SysTick_CLKSourceConfig）
• 中断实现的非阻塞 delay
• SysTick_Handler() 中断处理函数
• 结合 main() 主函数的使用示例说明，便于工程实践

固件库中的Systick相关函数：

SysTick_CLKSourceConfig() //Systick时钟源选择 —> 存在于 misc.c文件中 —> 功能：一步配置 SysTick：加载值、启动、开启中断
SysTick_Config(uint32_t ticks) //初始化 systick,时钟为HCLK,并开启中断
-------------------------------------------------------- // 存在于 core_cm3.h/core_cm4.h 文件中
-------------------------------------------------------- // 功能：手动设置 SysTick 使用的时钟源（HCLK or HCLK/8）

SysTick_Config 的核心逻辑解析

SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);

假设 SystemCoreClock = 72MHz，则：

• 取值为 72000，意味着 每 1ms 触发一次中断
• 设置了：
  • LOAD = 72000 - 1
  • 清空 VAL
  • 启动 SysTick 和中断
  • 设置中断优先级为最低

Systick中断服务函数：

void SysTick_Handler(void);

SysTick_CLKSourceConfig 的作用

默认 SysTick 使用的是 HCLK / 8 时钟（即 72MHz / 8 = 9MHz），你可以通过切换为 HCLK（全速时钟） 提高精度。

SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); // 设置为 HCLK

SysTick_CLKSourceConfig 函数：

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource));

  if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK)
  {
    SysTick->CTRL |= SysTick_CLKSource_HCLK;
  }
  else
  {
    SysTick->CTRL &= SysTick_CLKSource_HCLK_Div8;
  }
}

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ 
  if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);         /* Reload value impossible */
   
 /* set reload register */                                                            
  SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1; 
/* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */
  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); 
  SysTick->VAL   = 0;                                        /* Load the SysTick Counter Value */
  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | 
                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | 
                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;     /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
  return (0);                                                  /* Function successful */
}

基于 SysTick 延时的实现原理（裸机）

• 使用一个全局变量 TimingDelay 来计数
• 每次中断（1ms）时 TimingDelay--
• Delay(n) 调用后进入循环，直到 TimingDelay == 0

例子：生成 1ms 的中断 ↓

假设：系统主频 = 72MHz，SysTick 使用 AHB/8，则计数频率：

72 MHz / 8 = 9 MHz

要得到 1ms 的中断周期：

LOAD = 9,000 - 1 = 8999

代码示例：

void SysTick_Init(void)
{
    SysTick->LOAD = 8999;                 // 1ms
    SysTick->VAL = 0;                     // 清零计数器
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |   // 使用 AHB（或 AHB/8）
                    SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |     // 使能中断
                    SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       // 启动定时器
}

中断服务函数：

void SysTick_Handler(void)
{
    // 每1ms触发一次
    system_ticks++;   // 自增系统时基
}

SysTick 在 RTOS 中的作用（如 uC/OS、FreeRTOS）：

RTOS的“心跳” --->	SysTick 提供周期性中断，每次中断触发调度器
时间片轮转    --->	控制任务切换的时间片
延时函数      --->	实现 OSTimeDly() 或 vTaskDelay() 等函数

uC/OS 使用 SysTick 的配置逻辑：

void OS_CPU_SysTickInit(void)
{
    uint32_t ticks = SystemCoreClock / OS_TICKS_PER_SEC;

    SysTick->LOAD  = ticks - 1;
    SysTick->VAL   = 0;
    SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
                     SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |
                     SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
}

⚠️ 注意：SysTick 中断优先级应设置为最低，否则会影响实时性。

✅ 优势：

1. 非阻塞式，无需使用外设定时器
2. 延时精度可达 1ms，可再优化为微秒级

🧱 SysTick 延时的局限性与改进思路

用中断的方式实现delay延时

static __IO uint32_t TimingDelay;
void Delay(__IO uint32_t nTime)
{ 
   TimingDelay = nTime;
   while(TimingDelay != 0);
}
void SysTick_Handler(void)
{
    if (TimingDelay != 0x00) 
     { 
       TimingDelay--;
     }
}
 int main(void)
 {  …
    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000)) //systick时钟为HCLK，中断时间间隔1ms
     {
     while (1);
     }
    while(1)
     { Delay(200);//2ms
     … 
     }
}

完整使用模板（适合工程移植）

#include "stm32f10x.h"

static __IO uint32_t TimingDelay;

void Delay(__IO uint32_t nTime)
{
    TimingDelay = nTime;
    while(TimingDelay != 0);
}

void SysTick_Handler(void)
{
    if (TimingDelay != 0)
        TimingDelay--;
}

int main(void)
{
    SystemInit();  // 初始化系统时钟
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);  // 可选，设置 SysTick 时钟源为 HCLK
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);  // 配置为 1ms 中断周期

    while (1)
    {
        // 示例延时
        Delay(1000); // 延时 1000ms
        // 执行某个任务
    }
}

使用时钟过程中的常见问题与注意事项：

中断不触发 		--->		没有设置 TICKINT 或未使能 NVIC
延时不准 		--->		主频设置错误，或 LOAD 值计算错误
优先级导致系统卡死 --->		SysTick 优先级过高，打断关键任务
占用系统资源 		--->		在裸机中频率太高会增加中断负载

SysTick 与外设定时器相比仍存在诸多不足之处：

总而言之，SysTick 是一个高效、轻量级的定时器，适合用于系统心跳、RTOS调度和短延时控制，是 Cortex-M3/M4 单片机中不可忽视的核心资源。

SysTick_Config() 是 STM32 标准库中用于快速配置 SysTick 的核心函数，结合中断回调函数 SysTick_Handler() 和 全局计数变量可简洁实现 1ms 精度的延时控制与系统时间基准。

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