matlab模拟2d激光雷达生成目标量测点

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于 2022-03-10 12:13:30 发布

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分类专栏：目标跟踪学习文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

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该博客介绍了如何构建激光雷达传感器参数，通过SetLidarParameters_2d.m文件实现。主要内容包括模拟一个长6宽4的长方形目标，并让其沿倒8字轨迹运动。激光雷达位于(0,0)，发射线束，与长方形相交产生量测点。通过判断交点位置解决遮挡问题，确保每束线仅与目标有一个交点。提供了详细代码供下载。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、构建激光雷达传感器参数

SetLidarParameters_2d.m
传感器参数设置

2、模拟目标和轨迹

目标：拟设为长方形，长为6，宽为4。

轨迹：以倒8字轨迹进行运动

main.m
在这里插入图片描述

3、模拟激光雷达思想

激光雷达位置处于(0,0)向坐标轴的第一象限发射线束，当线束与目标相交时产生量测点。

这里通过光束直线方程与长方形的四条直线方程相交，求出交点再加以判断点是否处于长方形边上。

最后再考虑长方形遮挡问题，则每条线束发出只可能与长方形有一个交点，若不止一个，需要判断交点到激光雷达位置(0,0)的距离，取最小的一个点。

4、效果

在这里插入图片描述

具体代码下载

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