qq_40622955的博客

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外参矩阵通常表示为一个3×43 \times 43×4RtR & tR​t​RRR是一个3×33 \times 33×3的旋转矩阵，它描述了相机的朝向（姿态）。ttt是一个3×13 \times 13×1的平移向量，它描述了相机相对于世界坐标系的平移。该矩阵的作用是将世界坐标系下的点PwXwYwZw⊤Pw​Xw​Yw​Zw​⊤转换为相机坐标系下的点PcXcYcZc⊤Pc​Xc​。

相机畸变是图像处理和计算机视觉中的常见问题。由于透镜的物理特性，图像边缘的物体往往会呈现扭曲，这种现象称为畸变。畸变主要分为两种类型：径向畸变和切向畸变。本文档将详细介绍相机畸变的数学模型、产生原因、以及去畸变的数学过程。

算法来自论文《基于双经度模型的鱼眼图像畸变矫正方法》