qq_40622955的博客

以下是一个测距的应用，在图像上计算目标离参考点的距离，测距的方法存在一些偶然性，例如目标检测模型在某一帧里面没有检测到物体，或者目标检测的框在目标物周围跳动，这些因素在实际的数值上就会表现出很多毛刺尖峰，但是目标物的移动都是平滑的不会跳变，在此场景下采用kalman滤波可以使距离值变得更加平滑。以下是真实场景中使用kalman滤波的距离，可以看到一维kalman滤波不仅很好的滤除了尖峰毛刺还有部分缺失数据，而且能很好的跟上真实数据的变化。目标物离参考点的距离。目标相对参考点的速度。

将状态空间映射到观测空间。对于一个二维目标跟踪问题，其中目标的状态量包括位置（是从图像或其他传感器获得的目标位置观测值。表示目标在二维空间中的位置，是对应状态的噪声方差。

Kalman滤波器是一种高效的递归滤波器，它能够从一系列含有噪声的测量中估计动态系统的状态。Kalman滤波器广泛应用于信号处理和数据分析领域，如导航系统、经济时间序列分析等。