Cartographer与Cartographer_ros完美编译运行

<think>我们之前已经讨论过关于`collect_metrics`标志重复定义的问题。根据用户反馈，他们尝试查找该标志的定义位置但失败。现在，结合用户提供的引用[1]中的信息（关于安装版本的选择），我们可能需要从版本兼容性角度深入分析。 ### 问题根源 引用[1]提到安装特定版本的cartographer（1.0.0）和cartographer_ros（1.0.0）。但请注意： 1. **Cartographer核心库**在早期版本中可能未将`collect_metrics`作为原生配置项 2. **Cartographer_ROS**在ROS2分支中可能自行定义了该标志（导致重复） ### 解决方案（更新版） #### 步骤1：确认版本兼容性 - 检查当前安装的cartographer版本： ```bash cd ~/cartographer_ws/src/cartographer git log -1 --oneline ``` - 若版本低于2.0.0（如1.0.0），则需升级： ```bash git checkout master # 或明确切换到支持ROS2的版本 git pull ``` #### 步骤2：修正重复定义（手动修改） - **定位重复定义文件**（用户反馈查找失败）： ```bash grep -rn "DEFINE_.*(collect_metrics" ~/cartographer_ws/src/cartographer_ros/ ``` 典型输出： ``` src/offline_node.cpp:120:DEFINE_bool(collect_metrics, false, "Enable metrics collection"); src/node_main.cpp:42:DEFINE_bool(collect_metrics, false, "Enable metrics collection"); ``` - **注释重复行**（保留一处即可）： - 在`node_main.cpp`中保留（作为主入口） - 在`offline_node.cpp`中注释掉`DEFINE_bool(collect_metrics,...)`行 #### 步骤3：使用参数传递替代（推荐） 修改`offline_node.cpp`中调用方式： ```diff - cartographer_ros::ScopedRosLogSink ros_log_sink; - cartographer_ros::RunOfflineNode(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename, FLAGS_bag_filenames, FLAGS_load_state_filename, FLAGS_collect_metrics); + auto options = cartographer_ros::LoadOptions(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename); + options.collect_metrics = FLAGS_collect_metrics; // 从标志读取值 + cartographer_ros::RunOfflineNode(options, ...); // 传递options对象 ``` #### 步骤4：验证安装依赖 引用[1]提到避免重复安装proto3（与ROS冲突）。执行： ```bash # 检查protobuf版本 protoc --version # 应为3.0.0以上 # 若冲突则卸载系统protobuf sudo apt remove libprotobuf-dev protobuf-compiler ``` ### 预防措施 1. **统一版本管理**： ```bash # 在workspace中固定版本 cd ~/cartographer_ws/src wstool set -t src cartographer_ros --git https://github.com/ros2/cartographer_ros -v ros2 wstool set -t src cartographer --git https://github.com/googlecartographer/cartographer.git -v master ``` 2. **编译选项隔离**： ```bash colcon build --packages-select cartographer cartographer_ros \ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_CXX_STANDARD=17 ``` ### 验证修复 ```bash ros2 run cartographer_ros cartographer_node \ -configuration_directory $(ros2 pkg prefix cartographer_ros)/share/cartographer_ros/configuration_files \ -configuration_basename turtlebot4_2d.lua # 不再报重复定义错误 ``` > **关键点**：Cartographer_ROS 作为ROS封装层，应通过`NodeOptions`传递参数[^5]，避免直接使用GFlags定义核心库参数。 §§相关问题§§ 1. 如何检查Cartographer核心库与ROS封装层的版本兼容性？ 2. 在ROS2中如何正确传递参数给Cartographer节点？ 3. 当Cartographer核心库升级后，如何更新ROS封装层的接口？</think>### 解决 `ERROR: flag 'collect_metrics' was defined more than once` 的方法 #### 问题根源分析 该错误是由于 Cartographer ROS 在多个文件中重复定义了 `collect_metrics` 标志（GFlags）导致的。引用[1]的安装说明显示，用户可能使用了不兼容的版本组合（如 Cartographer 1.0.0 + ROS 2），导致核心库与 ROS 封装层参数管理冲突[^1]。具体表现为： 1. **核心库定义**：Cartographer 原生支持 `collect_metrics` 参数[^5] 2. **ROS 层重复定义**：`cartographer_ros/src/offline_node.cpp` 和 `node_main.cpp` 中重复声明了同名的 GFlags 参数 #### 解决方案（逐步操作） --- ##### 1. **定位并删除重复定义** ```bash # 进入工作空间源码目录 cd ~/cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/src # 查找重复定义位置（关键步骤） grep -n "DEFINE_.*collect_metrics" offline_node.cpp node_main.cpp ``` - 在输出结果中注释掉重复定义（通常保留一处即可）： ```diff # 在 offline_node.cpp 中找到类似行 - DEFINE_bool(collect_metrics, false, "Enable metrics collection"); + // DEFINE_bool(collect_metrics, false, "Enable metrics collection"); // 注释此行 ``` ##### 2. **统一参数传递接口** 修改节点调用方式，使用 Cartographer 原生配置接口： ```diff // 在 offline_node.cpp 中修改 - cartographer_ros::RunOfflineNode(..., FLAGS_collect_metrics); + auto options = cartographer_ros::LoadOptions(...); + options.mutable_collect_metrics(); // 使用核心库配置 + cartographer_ros::RunOfflineNode(options, ...); ``` ##### 3. **验证版本兼容性（关键）** ```bash # 检查仓库分支（必须匹配） cd ~/cartographer_ws/src cartographer_ros$ git branch # 应为 ros2 cartographer$ git branch # 应为 master 或 2.0+ # 若不匹配则修正： cd cartographer_ros git checkout ros2 # ROS 2专用分支 cd ../cartographer git checkout master # 最新稳定版 ``` ##### 4. **清理并重新编译** ```bash cd ~/cartographer_ws rm -rf build install log # 彻底清理 colcon build --symlink-install --packages-select cartographer_ros ``` #### 预防措施 1. **参数传递规范**： 始终通过 `NodeOptions` 配置参数，禁止直接使用 GFlags： ```cpp auto node_options = cartographer_ros::LoadOptions(config_dir, basename); node_options.collect_metrics = true; // 统一入口[^5] ``` 2. **版本锁定**： 在 `cartographer_ros` 的 `package.xml` 中声明依赖版本： ```xml <depend>cartographer</depend> <version>2.0.9000</version> <!-- 指定兼容版本 --> ``` #### 验证修复 ```bash ros2 run cartographer_ros cartographer_node \ -configuration_directory $(ros2 pkg prefix cartographer_ros)/share/cartographer_ros/configuration_files \ -configuration_basename turtlebot4_2d.lua # 无重复定义错误即修复成功 ``` > **设计原则**：Cartographer_ROS 应作为**适配层**而非参数定义层，参数管理权必须归属核心库[^5]。