视觉SLAM十四讲---04李群和李代数1

1、李群李代数基础

（1）群

群是一种集合加上一种运算的代数结构。记集合为A，运算为·，则群可以记作G=（A，·）。

• 群要求运算满足：
  

• 特殊正交群SO(n)，旋转矩阵集合和矩阵乘法构成群。
  特殊欧式群SE(n)，变换矩阵集合和矩阵乘法构成群。

• 李群，指具有连续（光滑）性质的群。

（2）李代数的引出

• 每对旋转矩阵R(t)求一次导，即左乘一个φ(t)^即可。
  注意：φ描述了R在局部的导数关系。

R’(t) = φ(t)^R(t)

推导如下：

• 已知某一时刻的R时，存在一个向量φ，它们满足这个矩阵指数关系。

R(t) = exp(φ₀^t)

推导如下：

（3）李代数的定义

（4）李代数so（3）

（5）李代数se（3）

前三维ρ表示平移，后三维φ表示旋转（也为so(3)元素），且扩展^符号的含义，在此表示将一个六维向量转换成四维矩阵。

2、指数与对数映射

（1）SO(3)上的指数映射

每一个SO(3)中的元素都可以找到一个so(3)元素与之对应，但是可能存在多个so(3)中的元素对应到SO(3)。
因为对于旋转角θ具有周期性，所以我们固定旋转角在±π之间，即可得到李群和李代数元素的一一对应。

具体证明如下：

（2）SE(3)上的指数映射

se(3)上的指数映射如下：

设φ=θa，则右上角的J可以有：

反之，已知T，通过左上角R可以得到旋转向量φ，而右上角t=Jρ中的J可以通过φ得到再求ρ即可。

（3）总结：SO(3)、so(3)、SE(3)、se(3)之间的对应关系