奥比中光 jetson nano 环境配置 ubuntu18.04

miniforge3 安装

这个是为了创建conda环境，也可以安装minicond3

chmod +x Miniforge3-25.3.0-3-Linux-aarch64.sh
./Miniforge3-25.3.0-3-Linux-aarch64.sh
source ~/.bashrc
conda --version

创建python3.8环境，为了运行yolov11

conda create -n yolo python=3.8
pip install torch-xxx.whl # 安装已经下载的torch库 匹配python3.8 调用gpu
pip install torchvision-xxx.whl

下载并配置Orbbec SDK（可能不是必须的，因为后面构建了pyorbbecsdk）

驱动安装

奥比中光相机，可以Linux平台下设备作为普通CMOS相机加载，目前流行Linux平台都已经内置相应驱动，不需要额外安装驱动，只需要安装一个依赖软件freeglut3即可。

sudo apt install freeglut3

https://vcp.developer.orbbec.com.cn/resourceCenter/

https://orbbec.github.io/OrbbecSDK/

git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK.git

环境设置：Linux

如果您通过 Debian 软件包安装，则可以跳过 udev 规则文件的安装。如果不是，请使用以下命令安装：（这个好像可以跳过）

cd OrbbecSDK/misc/scripts
sudo chmod +x ./install_udev_rules.sh
sudo ./install_udev_rules.sh
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

Build

cd OrbbecSDK && mkdir build && cd build && cmake .. && cmake --build . --config Release

运行示例

cd OrbbecSDK/build/bin # build output dir
./OBMultiStream  # OBMultiStream.exe on Windows

这个好像不是必须的，又好像是必须的，我看别人都配置了这个
总之运行到这里，就会能够打开奥比中光相机，看到图像

参考：
Linux环境下奥比中光摄像头开发环境搭建（基于Orbbec SDK）
Ubuntu 20.04下搭建奥比中光-Astra（详细教程）

pyorbbecsdk 安装（必须的必）

https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk

失败 直接安装release编译好的版本（跳过）

https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk/releases/tag/v2.0.13

pip install pyorbbecsdk-2.0.13-cp38-cp38-linux_aarch64.whl

报错

raceback(most recent call last):
File"3实时调用+处理.py"，line 8，in
from pyorbbecsdk import *ImportError: /lib/arch64:linux-gnu/libc.so.6: version `GLIBc 2.32’not found (reguired by /home/dlinano/miniforge3/envs/yolo/lib/python3.8/site-packages/pyorbbecsdk.cpython-38-aarch64-linux-gnu.so)

这个错误的核心原因是：你当前使用的 pyorbbecsdk 库依赖 GLIBC 2.32 版本，但系统中安装的 glibc 版本低于这个要求（从之前的信息可知是 2.27），导致 Python 无法正常导入该模块。

ldd --version

可以得知jetson ubuntu18.04 的GLIBC只有2.27的版本
可以升级到GLIBC 2.32 版本，但是有一定风险

cmake重新编译 pyorbbecsdk （必须的必）

cmake：3.15.0 及以上版本

cmake --version

重装升级cmake

https://github.com/Kitware/CMake/releases?page=15


下载到本地

chmod +x cmake-3.23.0-linux-x86_64.sh
sudo ./cmake-3.23.0-linux-x86_64.sh

添加环境变量：把新 CMake 的 bin 路径，追加到系统 PATH 里，让终端能找到新版本。

vim  ~/.bashrc
export PATH=/home/dlinano/下载/cmake-3.20.0-linux-aarch64/bin:$PATH

保存后执行 source ~/.bashrc 使配置生效。

source ~/.bashrc

查看cmake版本

cmake --version

可以看到cmake已经是3.20.0的版本了

编译并构建pyorbbecsdk

git clone https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk.git

1. 安装依赖
   首先确保系统已安装必要的编译工具和依赖：

# Ubuntu/Debian 系统
sudo apt update
sudo apt install -y git cmake build-essential python3 python3-pip python3-dev
pip3 install setuptools wheel

# 可能还需要安装 OpenCV 等依赖（根据项目需求）
sudo apt install -y libopencv-dev python3-opencv

2. 克隆仓库并进入目录

git clone https://github.com/orbbec/pyorbbecsdk.git
cd pyorbbecsdk

3. 编译构建 Python 库
   通常这类项目会使用 cmake 或 setup.py 进行构建，常见流程如下：
   使用 cmake 构建（推荐，符合 C++ 扩展库的常规做法）

pip install pybind11

cmake .. -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python) -Dpybind11_DIR=/path/to/pybind11/share/cmake/pybind11

# 创建构建目录
mkdir build && cd build

# 配置 cmake（指定 Python 路径，确保使用正确的 Python 版本）
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python3)

# 编译（-j 后面的数字为并行编译的线程数，可根据 CPU 核心数调整）
make -j4

# 安装（将生成的库安装到 Python 的 site-packages 目录）
sudo make install

rm -rf build && mkdir build && cd build
# 重新执行正确 cmake 命令
cmake .. -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python) -Dpybind11_DIR=/正确路径/pybind11/share/cmake/pybind11

make -j4

sudo make install

添加库到 Python 环境：(可以做也可以不做)

1. 临时生效

import sys
sys.path.append("/home/dlinano/project/pyorbbecsdk/install/lib")  # 替换为实际路径
import pyorbbecsdk

2. 永久生效

vim ~/.bashrc
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/dlinano/project/pyorbbecsdk/install/lib
source ~/.bashrc

解决scikit_learn.libs/libgomp-d22c30c5.so.1.0.0:cannot allocate memory in static TLS block问题

经过网络查询，这是libgomp在arm平台上的一个bug。libgomp gets the statically allocated TLS space that it needs, before the optimization of handing out that space to other libraries kicks in .
即：libgomp-d22c30c5.so.1.0.0运行时占用了TLS部分内存.

glibc版本2.17不变，显示声明环境变量LD_PRELOAD如下：

终端临时声明这个环境变量，注意是在终端里声明哦，不是写在py代码里

export LD_PRELOAD=$LD_PRELOAD:/home/dlinano/miniforge3/envs/yolo/lib/python3.8/site-packages/scikit_learn.libs/libgomp-d22c30c5.so.1.0.0