【实时碰撞检测算法Summary】k-DOP碰撞检测

K-DOP名词解释

平行平面包围体，不过平行平面是轴对齐的。利用一个法线和两个浮点数值来确定平行平面的位置。而这个法线分量一般限制在（+-1，+-1，+-1）中。

k越多，包围盒的拟合效果就越好，而且由于物体之间的法线可以共享（都是限制的），所以存储空间也会减小，k-DOP只需要存储每个轴的最大最小值就可以了。

如DOP8存储如下

6-DOP一般称作多面体，如果各个面都与坐标轴平行，那就是AABB。

下图是一个2D空间中8-DOP的例子

K-DOP最大的缺陷：即使空间中的物体很少碰撞，也需要对包围盒执行更新/翻转操作，来重新确定该轴上的最大/最小值

所以一般情况下，先用球体或者其他的什么简单的 包围盒做一次一级测试，如果通过了再做K-DOP

K-DOP的计算方法如下：

 提升K-DOP检测效率的方法：

一般情况下我们认为，两个平面如果法线相近，那么相交结果也是相近的。所以我们在做K-DOP测试的时候，一般下一个测试的平面尽可能的和上一个测试平面正交。