在安卓端接入ORB-SLAM实现AR

title: 在安卓端接入ORB-SLAM实现AR
date: 2023-11-16
description: 在Android上接入ORB-SLAM2\ORB-SLAM3，获取相机实时位姿。转至github获取源码。

在安卓端接入ORB-SLAM实现AR

学习记录，有缘人请参考git仓库。

我的仓库

环境配置

我的仓库：
https://github.com/eqgis/SLAM_AR_Android

仓库说明：

master分支fork而来,原作者基于ORB-SLAM2 + OPENGL 实现了AR示例。
“ORB-SLAM2-AR-DEMO-Archive” 使用 ORB-SLAM2 构建（与master分支几乎无差异）
“ORB-SLAM3-AR-DEMO-Archive” 使用 ORB-SLAM3 构建（修改为使用ORB-SLAM3构建，相关环境配置有变化，需要注意的是，这里我使用的是opencv 4.5.5）

位姿获取

我的仓库：
https://github.com/eqgis/Eq-Renderer

仓库说明：

基于SLAM获取相机位姿，结合filament进行渲染，实现AR效果。

PS: 以前使用filament + ARCore/AREngine的方式 做AR程序。当前所遇设备无法使用ARCore、AREngine，故需三方SLAM作为补充。

分支：AR-桌面
模块：eq-slam

ORB-SLAM相关链接

感谢各位大佬给后来者指明方向

视频链接：

【高翔】视觉SLAM十四讲 （对应书籍：视觉SLAM 14讲）

5小时让你假装大概看懂ORB-SLAM2源码

文档链接：

(推荐)ORB-SLAM2笔记

基于安卓手机的ORB-SLAM3的调试运行

[ORB_SLAM3源码阅读笔记（一）](https://www.cnblogs.com/Mortal-ShangZhi/p/17268068.html)

视觉SLAM开源方案汇总及设备选型建议

ORB-SLAM3整体流程详解

tcw = -Rcw * twc

【逐函数讲解ORB_SLAM3源码】获取普通帧率、关键帧、IMU数据

【ORB-SLAM3】使用安卓手机的摄像头运行ORB3

ORBSLAM3阅读笔记 System

代码仓库：

(原作)https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3