视觉SLAM十四讲理论与实践习题（一）

2 熟悉Linux

11.11 15.39

2.1 安装软件

apt安装ubuntu库中有的软件包

sudo apt-get install packagename
安装位置

安装从特定网站下载的单个软件

• 安装/卸载 .deb 文件
  安装：sudo dpkg -i package_file.deb
  卸载：sudo dpkg -r package_name
• 将.rpm文件转化为.deb文件
• 安装tarballs文件
  以 .tar.gz 或 .tar.bz2 作为后缀名的文件是在 Linux 和 Unix 中被广泛使用的 tarballs 的打包文件

tar -zxvf FileName.tar.gz
cd FileName
./configure
make
sudo make install

其它软件库

2.2

定义

环境变量就是操作系统中用来指定操作系统运行环境的一些参数

如何定义新的环境变量

• 使用export命令（临时有效）
  使用export命令设置环境变量只是针对当前终端有效，退出终端以后变量就不生效了。
  $ export NAME=Value
• 修改用户环境变量~/.bashrc（对本用户永久有效）
• 修改系统环境变量/etc/profile文件（对所有用户永久有效）

2.3

2.4

chmod +x filename

2.5

sudo chown xiang:xiang a.sh

3 阅读文献

移动机器人自主导航主要分为三个主要问题：定位、建图和路径规划
Localization consists in determining in an exact manner the current pose of the robot in an environment.
Mapping integrates the partial observations of the surroundings into a single consistent model
path planning determines the best route in the map to navigate through the environment.

• 定位与建图是相互依赖的。要想在环境中精确定位，一个正确的地图是必须的；当要素被添加进地图是，为了构建一个良好的地图，合适的定位也是必要的。

4

5

下载ORB_SLAM2代码

查看代码结构

（a）库文件：1个 名字：ORB_SLAM2
可执行文件：4个 分别为：rgbd_tum、stereo_kitti、stereo_euroc、mono_tum、mono_kitti、mono_euroc
（b) include:头文件
src：源文件
Examples：实验例子
（c）都链接到了ORB_SLAM2中，ORB_SLAM2又被

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1. 编译问题
   /home/n609/project/ORB_SLAM2/src/Tracking.cc:1512:13: error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(3000);
   在报错的源文件中添加以下头文件

#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

2. 得在ORB_SLAM2工程的CMakeLists.txt基础上添加测试可执行文件

3.
问题：解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
解决：编译时找不到eigen/core头文件
因为 eigen 库默认安装在了 /usr/include/eigen3/Eigen 路径下，需使用下面命令映射到 /usr/include 路径下。
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eige

运行截图


疑惑：只有把文件放在工程根目录才能运行成功，其它地方会一直加载字典