文章讨论了SLAM中运动状态更新时处理旋转矩阵的挑战，强调了群论中的半群和群的概念，以及如何在李群与李代数背景下理解指数映射和对数映射在解决这类问题中的作用。
前情提要：
SLAM中运动指x的状态，当观测的状态和之前的状态不一致时，需进行调整，或者对旋转矩阵求导时，不能用微分的形式。
旋转矩阵进行加减后，并不满足旋转矩阵的条件（R带有约束，四元数也有约束（单位四元数）），即加法不成立。
1 群
群是在一个集合中只定义一种二元运算的代数系，也是最简单最基本的代数系。
定义：
设 GGG是一个非空集合, 若在GGG上定义一个二元运算・・・满足
- 结合律: 对任何a,b,c∈Ga, b, c \in Ga,b,c∈G有 (a⋅b)⋅c=a⋅(b⋅c)(a \cdot b) \cdot c=a \cdot(b \cdot c)(a⋅b)⋅c=a⋅(b⋅c) , 则称GGG是一个半群 (semigroup), 记作(G,⋅)(G, \cdot)(G,⋅) . 若(G,⋅)(G, \cdot)(G,⋅) 还满足
- 存在单位元eee使对任何a∈Ga \in Ga∈G有e⋅a=a⋅e=ae \cdot a=a \cdot e=ae⋅a=a⋅e=a
- 对任何a∈Ga \in Ga∈G有逆元a−1a^{-1}a−1 使 a−1⋅a=a⋅a−1=ea^{-1} \cdot a=a \cdot a^{-1}=ea−1⋅a=a⋅a−1=e .则称 (G,⋅)(G, \cdot)(G,⋅) 是一个群 (group).如果半群中也有单位元, 则称为含幺半群 (monoid).
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
