『OPEN3D』1.4 点云表面重建

目录

1 点云法线一致性估计

2 点云的表面重建

1 Alpha shapes reconstruction

2 Ball pivoting reconstruction

3 poisson surface reconstruction

1 点云法线一致性估计

  在点云处理的章节中已经介绍使用estimate_normals来生成点云的发现信息，但该方法通过拟合局部3D点来生成法线信息，因此生成的法线朝向一致性不够好。此处使用最小生成树来传播法线的方向，提高朝向的一致性。该方法为orient_normals_consistent_tangent_plane

import numpy as np
import open3d as o3d
import copy

if __name__ == '__main__':
    ply_point_cloud = o3d.data.PLYPointCloud()
    pcd: o3d.geometry.PointCloud = o3d.io.read_point_cloud(ply_point_cloud.path)
    pcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.06)
    # pcd = gt_mesh.sample_points_poisson_disk(5000)
    # invalidate existing normals
    # 使得原有的法线信息失效
    pcd.normals = o3d.utilit