『OPEN3D』1.8.1 ICP配准-点到点、点到面、color-icp、robust-icp

NNNNNathan

已于 2023-12-14 21:19:55 修改

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分类专栏： open3d点云处理文章标签：算法深度学习自动驾驶计算机视觉 python

于 2023-11-30 21:57:16 首次发布

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本文详细介绍了Open3D 1.8.1中的四种点云配准方法：点到点、点到面、颜色ICP和鲁棒ICP。通过实例展示了各种配准的误差函数、效果和适用场景，强调了在有噪声数据中使用鲁棒核函数的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

a目录

1、点到点（point2point）的配准

2、点到面（point2plane）的配准

3、基于颜色的配准(color-icp)

4、点云配准核函数(robust kernel)

专栏地址：https://blog.csdn.net/qq_41366026/category_12186023.html

前面已经介绍过点云配准的基础理论内容，可以查看之前的文章：

『OPEN3D』1.8 点云的配准理论-CSDN博客

1、点到点（point2point）的配准

点到点的配准，最小化如下误差函数

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