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本文档详细介绍了ROS开发的核心知识，包括ros1的基础知识点，如消息订阅与发布的机制，以及如何将这些机制转换为C++类进行处理。此外，还涵盖了ros2的常用命令、节点编写技巧和接口消息格式的查看方法，帮助开发者深入理解ROS系统的运作。