ros必备知识点1：ros::spin与ros::spinonce的区别

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于 2021-10-22 09:38:41 发布

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分类专栏： ros基本操作说明文章标签：自动驾驶

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ROS中，消息回调处理由ros::spin()和ros::spinOnce()完成。消息存入队列等待调用，spinOnce可能导致队列溢出，而spin会持续执行回调函数直至队列为空。spin不适用于包含其他语句的循环，spinOnce则可在程序各处使用，需注意执行频率和消息池大小的配合以避免数据丢失。

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1 ros消息回调处理函数ros::spin与ros::spinonce的区别

消息回调函数处理机制：接收订阅消息时，接收到的消息并不是立刻就处理，而是先将传入的消息（message）存入到队列中，必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用，这就是消息回调函数的原理。
所以，这会有一个问题。因为回调函数队列的长度是有限的，如果发布器发送数据的速度太快，spinOnce函数调用的频率太少，就会导致队列溢出，一些callback函数就会被挤掉，导致没被执行到。

而对于spin函数，一旦进入spin函数，它就不会返回了，相当于它在自己的函数里面死循环了。只要回调函数队列里面有callback函数在，它就会马上去执行callback函数。如果没有的话，它就会阻塞，不会占用CPU。

（1）定义上：
ros::spin：程序在调用后不会再返回——一直调用，因此一般不放在循环中，因为程序执行到ros::spin就不往下执行了，所在放在循环中无意义
还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外)，有也是白搭，不会执行的。
订阅程序中若不写ros::spin，将不会有数据接收到
如：

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
ros::spin();
return

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