apollo自动驾驶进阶学习之--如何调试Crosswalk人行道场景并避让行人

总结：Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。

本调试仿真围绕自动驾驶车辆在城市道路的行驶场景，开展自动驾驶软件算法研究，基于本地竞赛环境 DreamView 进行软件算法的开发测试。

对交通规则通过for循环来遍历配置文件/apollo/modules/planning/conf/traffic_rule_config.pb.txt中设置的交通规则，主要涉及的交通规则有以下九类：

· BACKSIDE_VEHICLE（后向来车）

· CROSSWALK（人行横道）

· DESTINATION（目的地）

· KEEP_CLEAR（禁停区）

· REFERENCE_LINE_END（参考线结束）

· REROUTING（重新路由）

· STOP_SIGN（停车）

· TRAFFIC_LIGHT（交通灯）

· YIELD_SIGN（让行）

下面讲下CROSSWALK（人行横道）的主要调试参数。

1、总体流程图

本部分和两部分代码的配置相关