DynaSLAM-1 从ORB-SLAM2到DynaSLAM的编译 v1.0版本

APS2023

已于 2023-01-30 09:30:54 修改

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分类专栏：机器学习 DynaSLAM 代码解析文章标签： c++

于 2022-11-05 11:24:38 首次发布

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目录

0.1 对动态场景的跟踪

一、准备工作

1.1环境准备

二、ORB-SLAM2的编译

2.1 安装高版本的CMake

2.2 安装Eigen

2.3 安装Pangolin0.5版本（版本一定要选这个 0.6编译ORBSLAM2会拉闸）

2.3.1 依赖安装

2.3.2 下载 Pangolin0.5版本

2.4 安装opencv 2.4.11

2.4.1 安装依赖

2.4.2 安装opencv ---Configuration Debug

到opencv的根目录执行如下代码：会出现下列错误

2.4.3 安装opencv ---Configuration Debug1

2.4.4 安装opencv ---Make Debug

2.4.5 安装opencv ---Make Debug

2.4.6 安装opencv ---Make Debug

2.4.7 安装opencv到系统

2.4.8 配置opencv

2.5 编译ORB-SLAM2

2.5.0 下载ORB-SLAM2源码命令

2.5.1 给予build.sh可执行权限

2.5.2 Dubug （error: ‘usleep’ was not declared in this scope）

2.5.3 重新编译，第一阶段完结撒花

三、DynaSLAM的编译

3.1 下载DynaSLAM包

3.2 下载coco数据集

3.3 下载mask_rcnn_coco.h5

3.4 下载tensorflow1.12.3压缩包

在这个链接下载

3.5 下载pip（python2.x）

3.6 安装tensorflow

3.7 安装与tensorflow1.12.3对应版本的Keras2.0.9

3.8 安装必备包

3.9 用Anaconda配置Python相关的环境

3.9.1 下载Anaconda安装包

3.9.2 安装 Anaconda

3.9.3 用Anaconda配置Python相关的环境

3.9.4 在conda外面做的一些操作

3.10 编译DynaSLAM

3.10.1 注释掉DynaSLAM根目录的carla行

3.10.2 注释掉根目录、g2o库、DBow2库的-match native去掉

3.10.3 编译Dynaslam

四、运行ORB-SLAM2与DynaSLAM

4.1 运行ORB-SLAM2

4.1.1 下载数据集

数据集点我下载

4.1.2 数据集处理

4.1.3 运行脚本关联RGB 图像和深度图像

4.1.4 运行查看结果

4.2 运行DynaSLAM

4.2.1 下载数据集

4.2.2 数据集处理

4.2.3 运行查看结果

0.1 对动态场景的跟踪

一、准备工作

1.1环境准备

一、装好的VMWare虚拟机 / 双系统：如果不会装双系统，请参阅我这篇博客：

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