centos7搭建ORB_SLAM2环境

最新推荐文章于 2022-02-15 19:00:05 发布

Larina.N

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CC 4.0 BY-SA版权

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41802003/article/details/109543917

参考链接https://blog.csdn.net/qq_32595487/article/details/105559901

1、输入su root命令，在此权限下进行以下操作：

2、安装依赖项

yum -y install epel-release			# 安装epel扩展源
yum -y install git gcc gcc-c++ cmake3

3、安装wget （已安装则略过此步）

yum install -y wget

4、获取CMake源码包

wget https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.0-rc1.tar.gz

5、解压CMake源码包

tar -zxvf cmake-3.12.0-rc1.tar.gz

6、进入cmark的源码目录

cd cmake-3.12.0-rc1

7、运行当前目录下的一个文件

./bootstrap

8、运行命令（这步时间有点长）

gmake

9、进行安装

sudo gmake install

10、安装完成，还可以通过cmake --version 查看cmake版本号，如果输出版本号，则安装成功。

11、安装Pangolin0.5版本的（如果安装不成功，更换源码包）、eigen.3.3.7（pcl需要此版本）

在此之前安装好ffmeg

yum localinstall --nogpgcheck https://download1.rpmfusion.org/free/el/rpmfusion-free-release-7.noarch.rpm
 
rpm --import http://li.nux.ro/download/nux/RPM-GPG-KEY-nux.ro

rpm -Uvh http://li.nux.ro/download/nux/dextop/el7/x86_64/nux-dextop-release-0-1.el7.nux.noarch.rpm
 
yum -y install ffmpeg ffmpeg-devel

12、安装依赖项，下载地址[https://pkgs.org/download/glew-devel]下载，glew-devel-1.10.0-5.el7.x86_64.rpm和libGLEW-1.10.0-5.el7.x86_64.rpm

yum install glew-devel
rpm -ih libGLEW-1.10.0-5.el7.x86_64.rpm

11、安装opencv-2.4.13

11.1、安装依赖包

yum -y install gcc gcc-c++ gtk2-devel gimp-devel gimp-devel-tools gimp-help-browser zlib-devel libtiff-devel libjpeg-devel libpng-devel gstreamer-devel libavc1394-devel libraw1394-devel libdc1394-devel jasper-devel jasper-utils swig python libtool nasm

11.2、从官网下载opencv2.4.13.zip到usr/local

cd /usr/local
unzip opencv-2.4.13.zip
cd opencv-2.4.13/
cmake CMakeLists.txt 
make
make install

11.3、修改环境

cp /usr/local/opencv-2.4.13/unix-install/opencv.pc /usr/lib64/pkgconfig/
gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加

/usr/local/lib

执行如下命令使得刚才的配置路径生效

ldconfig

打开以下文件

gedit /etc/bash.bashrc

在文件后添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig 
export PKG_CONFIG_PATH

使文件生效

source /etc/bashrc

12、ORB_SLAM2编译运行

如果出现usleep错误修改src、Example中的部分文件，可百度解决

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh