ubuntu18.04安装evo，踩坑无数经验所得。

My.科研小菜鸡

已于 2022-10-13 23:37:47 修改

阅读量3.8k

点赞数 8

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： # 环境配置文章标签： ubuntu

于 2021-12-21 23:17:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/122075611

环境配置专栏收录该内容

25 篇文章

订阅专栏

极好的参考：https://blog.csdn.net/slzlincent/article/details/105161113

0 、确定需求

简单安装，最新稳定版，只想要简单的看位姿。
源码安装，需要其中提供的一些工具比如格式转换。（推荐）

一、查看ubuntu18.04python版本，切换。

查看：

python -V

python3 -V

切换：

sudo update-alternatives --config python

二、简单安装，需要将python2切换成python3，需要注意ros只支持python2.

若没有安装python：
设置优先级，数字越大越优先，将python3设置成150，优先级就提高了

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150

若已经安装python：
选择python版本为3.6

分别将python2.7 和3.6加入候选向
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1 
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 2
在候选项选择python版本
sudo update-alternatives --config python

再次确认当前python版本

python --version

安装pip3

sudo apt install python3-pip

注意安装evo提前安装依赖问题

sudo apt-get install tcl-dev tk-dev python3-tk

安装evo

sudo pip install evo --upgrade --no-binary evo

三、源码安装，python版本为2。

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
#切换分支
git checkout v1.12.0
#编译安装，安在了/.local，这本来也是python的习惯，但是导致 evo的evo_ape等等命令找不到
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo
#为解决上述问题
sudo pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

四、测试

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xyz

五、卸载evo

我们这种方法属于，简单安装evo，虽然下载了源码但并不是通过源码，卸载pip install的文件步骤如下：

pip list：列出pip安装的软件包
pip uninstall evo:卸载

六、补充

如果你不需要ROS想要源码安装最新版的evo那么需要注意：
pip对应python2, pip3默认对应pthon3，将这个pip install --editable . --upgrade --no-binary evo命令改成pip3 install --editable . --upgrade --no-binary evo即可。