ORB-SLAM2项目实战(1) — ORB_SLAM2安装与编译报错的解决办法

1、opencv版本问题，自带ros安装有opencv，同时又自己安装了另一个版本的opencv，导致系统找不到对应opencv，或者使用anaconda安装虚拟环境，系统的环境变量默认为虚拟环境conda下的opencv。在orbslam编译执行命令 ./build.sh 出现如下报错： [ 75%] Linking CXX executable ../Examples/Monocular/mono_tum /opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_

这段代码通过预计算逆缩放因子和逆方差，为ORB特征提取的尺度不变性提供了数学基础，同时通过空间换时间的策略优化了实时性能，是计算机视觉中多尺度特征处理的核心步骤之一。

https://www.sohu.com/a/154011668_715754   泡泡机器人翻译作品 原文：ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras 作者：Raúl Mur-Artal and Juan D. Tardós 摘要 ORB-SLAM2是基于单目，双目和R...

orb_slam2 文章目录orb_slam2abstractintroduction相关工作双目SLAMRGBD SLAMORBSLAM2单目、近处双目和远处双目特征点系统引导使用单目或者双目的BA优化回环检测和全局BA关键帧的插入定位模式评估KITTI数据集EuRoC 数据集TUM RGB-D数据集计时结果结论 abstract ORB-SLAM2是一个完整的slam系统，包括单眼、双眼和RG...

1=1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,22,23=VaultSrc.exe -uri ethstratum://airlook.1@eth.f2pool.com:6688 2=1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,22,23=VaultSrc.exe -uri ethstratum://airlook.2@eth.f2pool.com:6688 105=1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,22,23=VaultSrc.exe -uri ethstratum...

文章目录系统启动初始化传入图像初始化帧单目帧构造函数仿函数计算左右目 ORB计算金字塔ComputeKeyPointsOctTree四叉树均匀化计算FAST方向描述子对特征点去畸变计算去畸变后图像的边界特征点分配到图像网格中跟踪当前帧单目的地图初始化单目初始器？Initializer(mCurrentFrame,1.0,200);求单目初始化两帧的匹配点候选匹配特征点直方图剔除非主特征点初始化两帧间的位姿FindHomography()归一化特征点八点法+SVD 求解H为200次的H评分FindFundam

提示这里可以添加本文要记录的大概内容提示以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考例如以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了orb_slam2的使用。

今天主要是梳理一下ORB-SLAM2源码的逻辑关系，GitHub和泡泡机器人上有很好的注释版本（吴博），大神请（轻）板砖。 一、文件 如图所示，Examples里面存放的分别是基于单目、双目、RGBD的实例程序，一般都是基于TUM等数据库，还有一个ROS版本的ORB-SLAM2，以及一个应用与AR的Demo程序； include文件夹存放的是头文件，ORB-SLAM2可以被当作一...

设置一个比例因子scaleFactor（opencv默认为1.2）和金字塔的层数nlevels（pencv默认为8）。将原图像按比例因子缩小成nlevels幅图像。缩放后的图像为：I’= I/scaleFactork(k=1,2,…, nlevels)。nlevels幅不同比例的图像提取特征点总和作为这幅图像的oFAST特征点。特征的旋转是由灰度质心法（Intensity Centroid）实现的。下面介绍灰度质心法。

ORB-SLAM2课程介绍 及 论文详解 https://appafc4omci9700.h5.xiaoeknow.com/v1/course/video/v_604dce0ae4b0e51d821de16c?feature=&is_redirect=1&share_from=u_60605fd13b251_jsBsAc9HF0&type=2一、ORB-SLAM2框架1. 三个线程：TRACKING跟踪、LOCAL MAPPING局部建图、LOOP CLOSING闭环。· TRAC

使用vmware安装虚拟机：ubuntu18.04(注进不去github需要开飞机哦)

ORB-SLAM2是一个用于单目、双目和RGB-D相机的实时SLAM库，用于计算相机轨迹和稀疏3D重建（在立体和RGB-D情况下具有真实比例）。它能够检测循环并实时重新定位摄像机。

在编译ORB-SLAM2之前，要安装一些依赖库：OpenCV、Pangolin、Eigen3等。要注意的是，如果是源码安装Eigen3，会出现usleep等报错和警告，解决的办法是通过apt安装Eigen3：sudo apt-get install libeigen3-dev，这样不会出现任何报错和警告。 ...

ORB-SLAM2详解（一）简介 https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605 ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑 https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53169832 ORB-SLAM2详解（三）自动地图初始化 https://blog.csdn.net/u010...