基于TIA Portal V19：双梁行车控制，包含变频器关键参数及PROFINET通信实现方案

双梁行车控制程序，包含变频器关键参数及PROFINET通信实现方案（基于TIA Portal V19）：

双梁行车SCL程序与变频器集成指南

一、变频器关键调试参数（西门子G120）
// 起升变频器参数（通过STARTER软件或BOP面板设置）
P0010 = 30      // 工厂复位
P0970 = 1       // 参数复位
P0100 = 0       // 功率单位kW (50Hz)
P0304 = 400     // 额定电压[V]
P0305 = 29.0    // 额定电流[A] (适配15kW电机)
P0307 = 15.0    // 额定功率[kW]
P1080 = 0       // 最小频率[Hz]
P1082 = 50      // 最大频率[Hz]
P1120 = 10.0    // 加速时间[s]
P1121 = 10.0    // 减速时间[s]
P1135 = 2.0     // 抱闸释放延时[s]
P1215 = 1       // 使能自动抱闸控制
P1216 = 0.5     // 抱闸闭合延迟[s]
P1300 = 20      // 控制模式=无传感器矢量控制

// 大车/小车变频器参数（V20）
P0003=3         // 专家级访问
P1070=755.0     // 频率给定=PROFINET通信
P1120=15.0      // 斜坡上升时间
P1121=15.0      // 斜坡下降时间
P1130=3.0       // 斜坡平滑时间
```

二、PROFINET通信配置（SCL实现）
1. 硬件组态 (TIA Portal)
// 在OB100中初始化通信
G120_起升 := "变频器_起升".Device_Status;  // 映射设备名称
V20_大车  := "变频器_大车".Device_Status;
V20_小车  := "变频器_小车".Device_Status;
```

 2. 通信数据交换DB块
// DB_G120_Comm (发送区)
STRUCT
  Control_Word : WORD;    // 启停命令
  Setpoint     : INT;     // 速度给定(-16384~16384 = -100%~100%)
  Brake_Cmd    : BOOL;    // 抱闸控制
END_STRUCT;

// DB_G120_Feedback (接收区)
STRUCT
  Status_Word  : WORD;    // 状态字
  Actual_Speed : INT;     // 实际转速
  Fault_Code   : BYTE;    // 故障代码
  Ready_Status : BOOL;    // 运行准备就绪
END_STRUCT;
```

3. PROFINET通信控制程序(FC_Comm)
// 起升变频器控制
#DB_G120_Send.Control_Word := 16#047E;  // 初始化命令
IF #起升使能 THEN
  #DB_G120_Send.Control_Word := 16#047F;  // 启动命令
  #DB_G120_Send.Setpoint := #速度给定 * 163.84;  // 转换为INT范围
  #DB_G120_Send.Brake_Cmd := NOT #制动器故障;  // 抱闸释放条件
END_IF;

// 大车运动控制
#DB_V20_Send.Setpoint := LIMIT(-16384, #大车速度 * 327.68, 16384);
IF #大车左行 OR #大车右行 THEN
  #DB_V20_Send.Control_Word := 16#047F;
ELSE
  #DB_V20_Send.Control_Word := 16#047E;
END_IF;
 

三、核心控制程序（SCL实现）
 1. 主程序OB1
// 安全监控
#安全状态 := FC_SafetyMonitor(
  急停 := "I_急停",
  超载 := "I_超载信号",
  上限位 := "I_上限位",
  门开关 := "I_门开关"
);

// 起升机构控制
FC_HoistControl(
  上升按钮 := "HMI_上升",
  下降按钮 := "HMI_下降",
  实际重量 := "AI_重量",
  安全状态 := #安全状态,
  使能输出 => "Q_起升使能",
  速度给定 => #起升速度
);

// 大车控制
FC_TrolleyControl(
  左行按钮 := "HMI_左行",
  右行按钮 := "HMI_右行",
  左限位 := "I_左限位",
  右限位 := "I_右限位",
  速度 => #大车速度
);
```

 2. 安全监控FC_SafetyMonitor
FUNCTION FC_SafetyMonitor : BOOL
VAR_INPUT
  急停, 超载, 上限位, 下限位, 门开关 : BOOL;
END_VAR

// 硬线安全回路（独立于PLC）
#硬线安全 := NOT(急停 OR 超载 OR 上限位 OR NOT 门开关);

// PLC安全连锁
IF 超载 THEN
  #超载锁定 := TRUE;
ELSIF "复位按钮" THEN
  #超载锁定 := FALSE;
END_IF;

FC_SafetyMonitor := #硬线安全 AND NOT #超载锁定;
 

3. 起升控制FC_HoistControl
FUNCTION FC_HoistControl
VAR_IN_OUT
  速度给定 : INT;  // -100% ~ 100%
END_VAR
VAR_INPUT
  上升按钮, 下降按钮 : BOOL;
  实际重量 : REAL;    // 单位：吨
  安全状态 : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  使能输出 : BOOL;
END_VAR

// 超载保护
IF 实际重量 > #额定载荷 * 1.05 THEN
  #超载报警 := TRUE;
  使能输出 := FALSE;
  RETURN;
END_IF;

// 速度斜坡生成
CASE TRUE OF
  上升按钮: #目标速度 := 80;  // 80%速度
  下降按钮: #目标速度 := -60; // 60%速度
  ELSE:    #目标速度 := 0;
END_CASE;

// 加速度限制
速度给定 := LINT_TO_INT(CLAMP(
  IN := INT_TO_LINT(速度给定) + (#目标速度 - 速度给定) / 10,
  MIN := -100,
  MAX := 100
));

// 输出使能条件
使能输出 := 安全状态 AND (#目标速度 <> 0);
 

 4. 运动平滑处理FC_SmoothMotion

FUNCTION FC_SmoothMotion : REAL
VAR_INPUT
  目标值 : REAL;
  当前值 : REAL;
  变化率 : REAL := 5.0;  // 单位/周期
END_VAR

VAR_TEMP
  差值 : REAL;
END_VAR

差值 := 目标值 - 当前值;

IF ABS(差值) <= 变化率 THEN
  FC_SmoothMotion := 目标值;
ELSE
  FC_SmoothMotion := 当前值 + (差值 / ABS(差值)) * 变化率;
END_IF;
 

四、故障诊断处理
1. 变频器故障解析(FC_DriveFault)
FUNCTION FC_DriveFault : STRING[20]
VAR_INPUT
  故障代码 : BYTE;
END_VAR

CASE 故障代码 OF
  16#01: FC_DriveFault := '过电流';
  16#05: FC_DriveFault := '过电压';
  16#0F: FC_DriveFault := '接地故障';
  16#32: FC_DriveFault := '制动故障';
  ELSE:  FC_DriveFault := '未知故障';
END_CASE;
```

 2. 报警处理OB82
// 硬件中断诊断
IF #故障来源 = 'G120_起升' THEN
  "HMI_报警文本" := FC_DriveFault(#故障代码);
  "Q_总故障指示灯" := TRUE;
  FC_EmergencyStop();  // 执行紧急停机
END_IF;
```

五、调试要点
1. 变频器自整定
   ```P1900=2```  // 执行旋转测量（电机需脱开负载）

2. 抱闸时序测试
   
   // 验证时序（通过HMI强制信号）
   "DB_G120".Brake_Cmd := TRUE;
   DELAY 2000;  // 等待2秒抱闸释放
   "DB_G120".Control_Word := 16#047F; // 启动
   ```

3. 通信断线处理
   
   // 在OB86中处理通信故障
   IF #通信故障 THEN
     "Q_总故障指示灯" := TRUE;
     RESET_DRIVES();  // 复位所有驱动
   END_IF;
   ```

六、文档交付清单
1. `Hoist_Control.scl` - 主控制程序  
2. `G120_Parameter.csv` - 变频器参数表  
3. `Comm_Mapping.xlsx` - PROFINET I/O映射表  
4. `Safety_Circuit.dwg` - 安全回路图纸  

> 重要提示：行车控制必须保留**硬线安全回路（符合IEC 62061 SIL2级要求），PLC程序仅作为二级保护！

通过此SCL方案，可实现精确的运动控制与安全保护，通信周期可优化至8ms，满足行车快速响应需求。