FreeRTOS：卡在configASSERT( ( pxQueue ) )问题的解决

Hi_Devin

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： c++ 开发语言

于 2023-02-01 10:56:33 首次发布

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程序在运行一段时间后因xQueueSemaphoreTake函数卡死导致死机，问题出在传入了NULL信号量句柄。经过分析，发现原因在于设备低功耗模式下反复初始化信号量，造成内存资源耗尽，解决方案是检查并避免重复创建信号量，或者在不再使用时正确删除信号量，防止内存泄漏。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

使用二值信号量过程中，刚开始程序还是正常运行，一段时间后出现了死机。通过仿真发现程序卡在了 xQueueSemaphoreTake 函数的 configASSERT( ( pxQueue ) )中。

通过查看 xQueueSemaphoreTake 函数可知， configASSERT( ( pxQueue ) )主要是用于断言QueueHandle_t xQueue是否为NULL，卡死在这里说明程序运行中传入了NULL句柄。

BaseType_t xQueueSemaphoreTake( QueueHandle_t xQueue, TickType_t xTicksToWait )
{
BaseType_t xEntryTimeSet = pdFALSE;
TimeOut_t xTimeOut;
Queue_t * const pxQueue = xQueue;

#if( configUSE_MUTEXES == 1 )
	BaseType_t xInheritanceOccurred = pdFALSE;
#endif

	/* Check the queue pointer is not NULL. */
	configASSERT( ( pxQueue ) );

	/* Check this really is a semaphore, in which case the item size will be
	0. */
	configASSERT( pxQueue->uxItemSize == 0 );

	/* Cannot block if the scheduler is suspended. */
	#if ( ( INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 ) || ( configUSE_TIMERS == 1 ) )
	{
		configASSERT( !( ( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_SUSPENDED ) && ( xTicksToWait != 0 ) ) );
	}
	#endif

    ......后面的省略
}

这个时候就要找一下哪里调用 xQueueSemaphoreTake 就可以找到问题的源头。但是全局搜了之后发现并没有直接调用 xQueueSemaphoreTake 的地方，但是发现了下面这个宏定义：

#define xSemaphoreTake( xSemaphore, xBlockTime )		xQueueSemaphoreTake( ( xSemaphore ), ( xBlockTime ) )

这说明获取信号量的时候也会调用到它。最后问题确实如此，在传感器信号量时没有判断 SensorSemHandle 非空。

if(pdTRUE == xSemaphoreTake(SensorSemHandle, portMAX_DELAY))
{
    //传感器获取完成
}

但是明明初始化时已经创建了信号量，怎么后面变成NULL了呢？

SensorSemHandle = xSemaphoreCreateBinary();

这里犯了一个低级的错误，就是这里设备是低功耗的，所以每次读取完数据就会关闭整个驱动，下一次需要读取传感器数据就需要重新初始化。而 SensorSemHandle 的创建就是在初始化函数中，这样就出现了重复创建的信号量，慢慢的任务的空间被用完后就出现创建失败，SensorSemHandle 为 NULL，然后上述问题就出现。
解决方法：
1.在创建信号前都判断信号量是否NULL，如果创建过就不要重复创建了。
2.删除使用完的信号量，以免造成内存泄漏。