使用realsense运行kimera-vio

原创于 2020-12-11 16:08:45 发布 · 1k 阅读

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本文介绍如何安装Realsense驱动及Kimera-VIO-ROS，并详细说明使用Realsense摄像头配合Kimera-VIO进行视觉惯性里程计实验的具体步骤。包括roscore启动、摄像头节点启动、图像查看、Kimera-VIO节点启动及结果可视化。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1、realsense驱动安装

不会吧，驱动没装，还想跑代码

后面有时间考虑写一个驱动安装教程和校准教程

2、kimera-vio-ros安装

https://blog.csdn.net/qq_42668426/article/details/110947319

3、使用realsense运行kimera

1、roscore

2、roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch unite_imu_method:=linear_interpolation

3、rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_rect_raw

4、realsense上带有一个红外发射器，以改善其RGBD流。这会在红外图像上产生不良点。
要解决此问题：https://blog.csdn.net/hanghang_/article/details/103612300

5、roslaunch kimera_vio_ros kimera_vio_ros_realsense_IR.launch

6、rviz -d $(rospack find kimera_vio_ros)/rviz/kimera_vio_euroc.rviz

7、可视状态和使用统计数据rqt_multiplot