ROS2工程引用第三方库

这里我们以ndt_omp库为例来讲解ROS2工程如何引用第三方库。

我们自己的库是slam_lib_3d, 这个库是一个标准的ROS2库，slam_lib_3d内部会使用到ndt_omp，因此，我们需要将ndt_omp引入slam_lib_3d中，使得slam_lib_3d能够使用ndt_omp中的符号以及找到对应的头文件。

step1首先我们需要编辑slam_lib_3d的package.xml，重要的就下面这一句：

<build_depend> ndt_omp </build_depend> 

它将告诉colcon编译器slam_lib_3d的编译需要依赖ndt_omp，这样colcon将先编译ndt_omp，然后再编译slam_lib_3d。
如果没有这句话那么会出现：
slam_lib_3d的CMakeLists.txt的find_package(ndt_omp REQUIRED)将执行失败。

step2接着编辑CMakeLists.txt, 对于非ROS的第三方库，采用普通的cmake方法去引用，比如slam_lib_3d需要用到pcl、ceres、tbb等非ros第三方库，那么使用下述方法：

find_package(Ceres REQUIRED)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
find_package(TBB REQUIRED)

add_library(slam_pointcloud SHARED
    ${pointcloud_src}
)
 target_include_directories(slam_pointcloud PUBLIC 
     include
     ${PCL_INCLUDE_DIRS}
     ${CERES_INCLUDE_DIRS}
     ${TBB_INCLUDE_DIRS}
 )
 target_link_libraries(slam_pointcloud PUBLIC 
     ${PCL_LIBRARIES} 
     ${CERES_LIBRARIES}
     ${TBB_LIBRARIES}
 )

对于ROS第三方库，ament_cmake提供了更加方便的办法，比如ndt_omp是一个ROS2库，那么我们加入下面代码：

find_package(ndt_omp REQUIRED)
ament_target_dependencies(slam_pointcloud PUBLIC ndt_omp)

这里ament_target_dependencies是关键，对于任何可以成功执行find_package的第三方ROS2库(并不是随便一个ROS2包都可以在其他ROS2包中成功执行find_package，这也需要满足一定的CMakeLists.txt规则，稍后探讨这个问题)，ament_target_dependencies就相当于执行了：

target_include_directories()
target_link_libraries()

到这里如何在一个ROS2包中引入其他第三方库的方法就介绍完毕了，是不是很简单？ 下面总结一下：
1、对于非ROS第三方库，如果支持find_package, 那么使用常规的方法引入。
2、对于ROS第三方库，则使用ament_target_dependencies，不过我们需要让这个ROS库支持find_package。
那么显然就出现了一个关键问题，如何让一个ROS包支持find_package呢？ 下面我们来探讨这个问题。

2、让一个ROS2包支持find_package

在CMakeLists.txt中通过下面两行代码就能让ROS2包支持find_package-

find_package(ament_cmake REQUIRED)
...
ament_package()

因为这两行代码将在colcon build编译时在生成workspace/install/ndt_omp/share/ndt_omp/cmake/ndt_ompConfig.cmake文件，熟悉cmake的朋友都知道，find_package的搜索目标之一就是这个文件。
那么是不是这就够了呢？ 并不是，还需要执行两个命令-ament_export_libraries和ament_export_include_directories。

ament_export_include_directories的作用是在ros_workspace/install/ndt_omp/share/ndt_omp/cmake中生成ament_cmake_export_include_directories-extras.cmake。

ament_cmake_export_include_directories-extras.cmake将被ndt_ompConfig.cmake调用，并生成ndt_omp_INCLUDE_DIRS，这样执行ament_target_dependencies后就能找到库的头文件目录，假如没有ament_export_include_directories(include)那么编译就会报错：

ament_export_libraries
这个命令将生成ament_cmake_export_libraries-extras.cmake，类似的，这个文件里将创建 ndt_omp_LIBRARIES，如果没有执行这个命令编译时将出现找不到定义的错误。

另外，ament_export_libraries和ament_export_include_directories需要和install命令联用，因为ament_export_include_directories(include) 这里面的include是install里的include(解析出来是/code/robot_ws/install/slam_lib_3d/include)，因此我们 需要将include目录给安装到install目录下。